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寻 寻 红 红 红外测距模块 外 红外测距模块 外 G P2 D 12 使用说明书 测 G P2 D 12 使用说明书 测 V1.0 – 2008.3 距 距 模 模 块 块 用 用 手 手 册 册 北京亿学通电子 北京海淀上地七街国际创业园2号院C座812 TEL: 86-10E-mail:fae_61mcu@163.com GP2D12红外测距传感器使用介绍 机器视觉中最接近人眼的莫过于摄像头了，可图像处理小车的“大脑”对付不了，至少 目前的“大脑”能力不够，等进化后也许能够应付。 为了能“看到”障碍物，小车目前能用的主要是各类测距传感器，典型的有超声波和红 外两种，此外还有利用光线的反射强弱来判断的，这种方式不具备“测距”功能，但可以判 断有无！因为不同物体表面及颜色反射的能力不同（看后面的数据）。 本文主要讨论的是机器人中最常用的红外测距传感器 —— GP2D12。 一、“看到”障碍物的眼睛 —— 红外测距传感器 首先认识一下： 之所以选择 GP2D12 红外测距传感器，理由如下： 首先是因为在机器人活动中（不包含工业机器人）这个传感器最常用，几乎每家国外的 第 1 页 共 14 页 创新实践 学以致用 机器人配件供应商都提供。使用 Google 英文版有哪些信誉好的足球投注网站一下 “MiniSumo”，你将会发现 GP2D12 使用是多么普遍。 其二是因为它的测距范围和小车的“个头”及运动速度匹配，对于 10cm 见方、运动速 度 10 – 30cm/s 的小个头，能“看到”几米开外的东西意义不大，而 10 – 80cm 正是它 所要关注的范围。 GP2D12 的工作原理我理解为（仅供参考，欢迎指正）： 它是由一个红外发射管和一个 PSD（Position Sensing Device 位置敏感检测装置）以及相 应的计算电路构成，Sharp 公司的 PSD 很有特色，它可以检测到光点落在它上面的微小位移， 分辨率达微米，GP2D12 正是利用这个特性实现了几何方式测距。 红外发射管发出的光束，遇到障碍物反射回来，落在 PSD 上，构成了一个等腰三角形， 借助于 PSD 可以测得三角形的底，而两个底角是固定的，由发射管确定，此时便可通过底边 推算出高，也就是我们所要的距离。如下图所示： 障碍物 此角度不变 此处即光束 的位置。 红外发射管 PSD