机器人课程结课总结报告.docxVIP

课程结课总结报告课程名称：机器人的制作实验一 基于arduino控制器的轮式机器人循迹避障功能设计实验二 应变式传感器电子秤实验实验三 基于C51单片机控制器的轮式机器人电机控制系统实验四 基于ARM控制器的博创平台轮式机器人循迹避障功能实现实验五 摄像头实现轮式机器人循迹功能的应用实验六 应用卓越联盟实验室设备进行设计和实现作品说明指导教师 许晓飞系 别 机电工程学院专 业 机械电子工程学生姓名邓银涛班级/学号机电1401/2014010339成绩实验一 基于ardunio控制器的轮式机器人循迹避障功能设计实验目的1.了解ardunio平台，并熟练使用此软件完成小车的各种活动2.了解HC-SR04超声波测距模块的原理，并且熟练使用此模块作为小车的传感器进行工作3.了解并且熟悉红外线传感器循迹原理实验器材：Adrunio软件，超声波传感器，红外线传感器，导线，底板，电机，电池，单片机等实验内容：1.将硬件组装成小车，即轮式机器人2.利用ardunio使小车完成循迹功能步骤：（1）写好后缀为.txt的c语言循迹文件 （2）将文件导入单片机中 （3）根据具体路况，运行并且进行调试红外线传感器的灵敏程度3.利用ardunio使小车完成避障功能步骤：（1）写好后缀为.txt的c语言避障文件 （2）将文件导入单片机中 （3）运行并且进行调试小车躲避障碍物的距离实验程序1.循迹程序：小车循迹程序思路图#include Servo.h int Left_motor_back=8; //左电机后退(IN1)int Left_motor_go=9; //左电机前进(IN2)int Right_motor_go=10; // 右电机前进(IN3)int Right_motor_back=11; // 右电机后退(IN4)int key=7;//定义按键 数字7 接口const int SensorRight = 3; //右循迹红外传感器(P3.2 OUT1)const int SensorLeft = 4; //左循迹红外传感器(P3.3 OUT2)int SL; //左循迹红外传感器状态int SR; //右循迹红外传感器状态void setup(){ //初始化电机驱动IO为输出方式 pinMode(Left_motor_go,OUTPUT); // PIN 8 (PWM) pinMode(Left_motor_back,OUTPUT); // PIN 9 (PWM) pinMode(Right_motor_go,OUTPUT);// PIN 10 (PWM) pinMode(Right_motor_back,OUTPUT);// PIN 11 (PWM) pinMode(key,INPUT);//定义按键接口为输入接口 pinMode(SensorRight, INPUT); //定义右循迹红外传感器为输入 pinMode(SensorLeft, INPUT); //定义左循迹红外传感器为输入}void run(int time) // 前进void run(){ digitalWrite(Right_motor_go,HIGH); // 右电机前进 digitalWrite(Right_motor_back,LOW); analogWrite(Right_motor_go,255);//PWM比例0~255调速 analogWrite(Right_motor_back,0); digitalWrite(Left_motor_go,HIGH); // 左电机前进 digitalWrite(Left_motor_back,LOW); analogWrite(Left_motor_go,255);//PWM比例0~255调速 analogWrite(Left_motor_back,0); //delay(time * 50); //执行时间，可以调整 } //void left(int time) //左转(左轮不动，右轮前进)void left(){ digitalWrite(Right_motor_go,HIGH);// 右电机前进 digitalWrite(Right_motor_back,LOW); analogWrite(Right_motor_go,200); analogWrite(Right_motor_back,0);//PWM比例0~255调速 digitalWrite(Left_motor_go,LOW); //左轮后退 digitalWrite(Left_motor_back,LOW); analogWrite(Left_motor_go,0);