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中北大学课程设计说明书 目录 第一章 概述1 第二章 任务描述和控制要求描述1 2.1 任务描述 1 2.2 设计任务及要求 2 第三章 机械手PLC 电气控制原理设计 2 3.1 I/O 分配2 3.2 控制原理设计3 3.3 PLC 外部接线图3 第四章 机械手PLC 梯形图 4 4.1 PLC 梯形图 4 4.2 PLC 指令程序编写 7 第五章 不足和改进 12 第六章 总结体会13 参考文献 13 建议：正文用宋体小四，标题可用四号。注意格式 中行距、开头空两个字等问题。 - 0 - 中北大学课程设计说明书 第一章 概述 早期的可编程控制器称作可编程序控制器，它主要用来代替继电器实现逻辑 控制。随着技术的发展，这种采用微型计算机技术的工业控制装置的功能已经大 大超过了逻辑控制的范围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称 PC。 但是为了避免与个人计算机（personal computer）的简称混淆，所以将可编程 序控制器简称PLC。 PLC 是一种专门在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采 用可以编制程序的存储器，用来在内部存储器执行逻辑运算、顺序运算、计时、 计数和算数操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型 的机械或是生产过程。PLC 及其有关的外围设备都应按照易于与工业控制系统形 成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。 可编程控制器是面向用户的专用工业控制计算机，具有以下优点： （1） 编程方法简单易学 （2） 功能强，性能价格高 （3） 硬件配套齐全，用户使用方便，适应性强 （4） 可靠性高，抗干扰能力强 （5） 系统的设计、安装、调试工作量少 （6） 维修工作量小，维修方便 （7） 体积小、能耗低 通过设计，实现机械手自动停止下降，机械手的初始位置停在原点，按下启 动按钮后，机械手将依次完成抓紧-上升-右旋-下降-放松-左旋，完成一个周期。 关键词 机械手 西门子 梯形图不需要关键词，概述中应该写两部分 内容，一是PLC 简介，二是机械手的应用及其控制的发展史 第二章 任务描述和控制要求描述 2.1 任务描述 某机械手工作示意如图1所示，该机械手是将传送带A 上的物品搬送到传送 - 1 - 中北大学课程设计说明书 带B,安装限位开关1ST 到5ST，分别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下 降动作的限位，并给出动作到位信号，机械手的放松由时间控制；光电开关 PS 负责检测传送带A 上的物品是否到位；启动按钮1SB、停止按钮2SB 用以启动、 停止机械手和传送带A。传送带A、B 由电动机拖动，机械手上下左右抓放动作 由液压驱动，并分别由6 个电磁阀来控制；传送带B 为连续运转状态，不用PLC 控制。试设计PLC 控制系统 图1 起个名字 2.2 设计任务及要求 要求采用西门子S7-200 型号PLC 控制系统设计，是否是任务书的要求，如 带格式的: 字体颜色: 深红 带格式的: 缩进: 首行缩进: 2 字 果不是，这样写不合理。可以在后面设计过程中写为什么选用这个型号的PLC。 符 使机械手完成自动停止下降，机械手的初始位置停在原点，按下启动按钮后，传 送带A 开始运行，知道光电开关PS 检测到物体才停止，同时机械手下降，下降 到位后机械手开始夹紧物体，过一段时间后开始上升，并且机械手保持夹紧动作， 上升到位左转，左转到位后下降，下降到位后松开。然后上升到位后右转。光电 开关PS 负责检测传送带A 上的工件是否到位，到位后机械手开始动作。 第三章 机械手PLC 电气控制原理设计 3.1 I/O 分配 根