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合肥工业大学 计算机与信息学院 实验报告 课 程：机器人技术 专业班级：计算机科学与技术09-2班 学 号姓 名：鲁志红 实验 1 机器人足球比赛编程预备知识 1、实验目的 掌握 RoboCup 仿真机器人足球比赛相关知识点,具体内容如下: (1) Linux 操作系统的熟悉及了解其基本操作。 (2) 掌握 Linux 下如何进行 C++编程,了解 gcc 编译器以及一些简单编辑工具,如:vi、 emacs、gedit、Anjuta、Kdevelope 等。 (3) 启动 RoboCup 仿真(2D)足球队的比赛。 2、实验设备 硬件环境:PC 机 软件环境:操作系统 Linux 3、实验内容 (1)掌握 Linux 一些常用的命令 完成以下操作: (1)如何找到用户主目录的绝对路径名?在自己的系统上,用户主目录的绝对路径名是 什么? pwd /home/xiaohong (2)将当前工作目录从/home/UVA 转到/home/Tsinghua 需要使用什么命令? 如何显示当前目录? mv /home/UVA /home/Tsinghua (3)如何在当前目录下建立子目录 RoboCup? mkdir Robcup (4)如何删除子目录 RoboCup? rmdir Robcup (5)如何查看当前目录下的内容? ls (6)如何将文件 start.sh 的权限设定为:start.sh 属于可读、可写、可执行? chmod 777 start.sh (7)如何将当前目录包括所有子目录全部做备份文件,备份文件名为 first.tar? cp -r dir1 first.tar (8)如何将目录/home 下每一个文件压缩成.gz 文件? tar -zcwf 文件名.tar /home/xiaohong (9)如何把上例中每个压缩的文件解压,并列出详细的信息? tar xvf 文件名.tar 实验 2 Demeer5(kick 和 dash) 1、试验目的: (1)了解 Demeer5 的工作原理 (2)会对 Demeer5 进行简单的修改 2、试验设备 硬件环境:PC 软件环境:Linux 3、实验内容 完成以下踢球操作: (1)将球踢向对方的球门。 VecPosition pos=WM-getPosOpponentGoal(); //得到球门的坐标 soc=kickTo(pos,SS-getBallSpeedMax()); (2)将球踢向距离自己最近的队友。 ObjectT clo=WM-getClosestInSetTo(OBJECT_SET_TEAMMATES,posAgent); //得到最近对队员是个对象 VecPosition pos=WM-getGlobalPosition(clo); //得到其坐标 soc=kickTo(pos,SS-getBallSpeedMax()); (3)用不同的带球模式进行带球,并观察效果,比较异同。 AngDeg ang=0.0; //球员到门的方向 soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST); 或 soc=dribble(ang,DRIBBLE_SLOW); 或 soc=dribble(ang,DRIBBLE_WITHBALL); (4)将球向对方的球门方向带。 AngDeg angGoal=((52.5,0)-posAgent).getDirection(); soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST); (5)带球与踢球的结合: 让球员智能体一直向对方球门的方向带球,在进入对方禁区后以最大力量踢向球门 ( 末速度最大为 2.7 )。 AngDeg angGoal=((52.5,0)-posAgent).getDirection(); soc=dribble(ang,DRIBBLE_FAST); if(WM-isInTheirPenaltyArea(WM-getBallPos())) { soc=kickTo(pos,SS-getBallSpeedMax()); } 实验 3 Demeer5 的基本动作 1.实验目的 熟悉demeer5并学会demeer5的基本使用方法,具体内容如下: (1)能理解UVA程序中原来的demeer5中的内容 (2)能通过修改demeer5中的