第4章.pptVIP

§4-1 时间响应的概念 §4-2 一阶系统时间响应 §4-3 二阶系统时间响应 §4-4 瞬态响应性能指标 §4-5 稳态误差分析与计算; 当一个实际系统建立起数学模型后，就可以对其性能进行全面分析计算了。对于线性定常系统，常用的工程分析方法有：时域分析法、根轨迹法、频率法。本章介绍时域分析法。 时域分析法是根据系统的微分方程，以拉氏变换为数学工具，直接解出系统的时间响应，然后根据响应的表达式及其描述曲线，从三个角度（稳定性、快速性、准确性）来分析系统的性能。时域法直观易于接受，可准确提供系统时间响应的全部信息。;§4-1 时间响应的概念;§4-1 时间响应的概念;常见的典型输入信号;阶跃信号（位置信号） ;斜坡信号（速度信号） ;0; 因为持续时间趋于无穷小，所以脉冲高度趋于无穷大。脉冲面积为1 时，称为单位脉冲函数，又称δ函数。;正弦函数;究竟采用哪种典型信号？;§4-2 一阶系统的时间响应;-;单位阶跃响应;单位阶跃响应;单位脉冲响应;单位斜坡响应;响应之间的关系;例 一阶系统结构如图，Kk=50为开环放大倍数，KH=0.1为反馈系数。求系统调节时间ts（允许5%误差）；如果要求ts=0.2，求反馈系数KH。;§4-3 二阶系统的时间响应;-;二阶系统特征方程：;过阻尼;不振荡 动态过程较长;0;欠阻尼;;ωd=ωn;负阻尼;负阻尼;单位阶跃响应;单位脉冲响应;单位脉冲响应;单位脉冲响应;从传递函数形式可知，系统应是二阶过阻尼T1=10 ,T2=1;例、单位脉冲信号输入时，系统的响应为：;;§4-4 瞬态响应性能指标;§4-4 瞬态响应性能指标;;;性能指标计算公式;性能指标计算公式;性能指标计算公式;性能指标计算公式;;性能指标计算公式;性能指标与系统参数间的关系;性能指标与系统参数间的关系;;性能指标与系统参数间的关系;;标准二阶系统瞬态响应指标;例;;§4-5 稳态误差分析与计算;§4-5 稳态误差分析与计算;稳态误差的概念;稳态误差的计算;例 已知单位反馈系统的开环传递函数为：G(s)=1/Ts，求其在单位阶跃输入、单位速度输入、单位加速度输入下的稳态误差。;例 单位反馈系统开环传递函数分别为： 求各在1/s输入下的稳态误差。;不??类型结构的系统可用型别表示 设系统开环传递函数为典型环节串联形式：;引入稳态误差系数，用其来表达ess; 与输入及系统结构间的关系; 与输入及系统结构间的关系; 与输入及系统结构间的关系; 与输入及系统结构间的关系; 与输入及系统结构间的关系;给定输入下不同型别系统的ess分析如下：; 与输入及系统结构间的关系; 与输入及系统结构间的关系; 与输入及系统结构间的关系;输入; 与输入及系统结构间的关系;例、单位反馈系统开环传递函数为;例、单位反馈系统开环传递函数为; 扰动作用下的稳态误差