柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究.pdfVIP

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2017-06-26 发布于浙江
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柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 柔索驱动三自由度球面并联机构运动学与静力学研究Ξ 张波战红春赵明扬刘红军单光坤中国科学院研究生院中国科学院沈阳自动化所机器人学重点实验室沈阳沈阳工业大学沈阳摘要柔索驱动并联机器人采用柔索代替连杆作为机器人的驱动元件它结合了并联结构和柔索驱动的优点文章提出了一种新型带有约束机构的并联柔索驱动机器人采用四根柔索驱动由于约束机构的引入机器人可实现在空间的三维转动介绍柔索驱动并联机器人的机构构型给出了位姿逆解建立了静力平衡方程和运动学方程讨论了柔索拉力的确定方法研究结果证明在加入了约束机构后柔索机器人可以实现更多的运动形式这就为更广泛的应用柔索驱动成为可能关键词柔索驱动并联机器人约束机构中图分类号 ×° 文献标识码 ΚΙΝΕΜΑΤΙΧΣΑΝΔ ΣΤΑΤΙΧΣΑΝΑΛΨΣΙΣΟΦ 3− Α ΔΟΦΣΠΗΕΡΕ ΠΑΡΑΛΛΕΛΩΙΡΕ ΔΡΙςΕΝΜΕΧΗΑΝΙΣΜ 2 2 ∏ ∏2 ≥∏∏2 ΓραδυατεΣχηοολοφ τηεΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ ΡοβοτιχσΛαβορατορψ Σηενψανγ Ινστιτυτεοφ Αυτοματιον ΧηινεσεΑχαδεμψοφ Σχιενχεσ Σηενψανγ Σηενψανγ Υνιϖερσιτψοφ Τεχηνολογψ Σηενψανγ Αβστραχτ • √ ∏ √