技术资料 - Panasonic Industrial Devices.PDF

NO.SX-DSV02820 TECHNICAL REFERENCE 技 术 资 料 －EtherCAT 通信规格编－ MODEL 品 名 AC伺服驱动器 品 番 MINAS-A5B系列 (EtherCAT通信/旋转类型) ISSUE 发行日 2014 年 6 月 9 日 REVISION . . 改定日 年 月 日 Motor Business Division, Appliances Company Panasonic Corporation R 1.04 松下电器产业株式会社 电化住宅机器设备公司 NO.SX-DSV02820 REVISIONS Page Sym Date REVISION Signed 变更处 改定 提出年月日 变更图号 符号 变更理由 ・变更内容 标记 R 1.04 NO.SX-DSV02820 目录 1. 前言 1 1-1 入门引导 3 1) 准备 ・连接 (主要参照 2 章、3 章) 3 2) 通信确立 （主要参照3 章、5 章） 3 3) 对象设定 （主要参照6 章） 4 4) 电机动作 （主要参照6 章） 5 5) 电机不动作时 6 6) PANATERM 相关 6 2. 系统概要 7 2-1 EtherCAT 概述 8 2-2 参考资料 9 2-3 系统构成( （主站 ・从站构成） 10 2-4 规格一览 11 3. EtherCAT 通信规格 12 3-1 EtherCAT 帧构成 13 3-2 ESM (EtherCAT 状态机) 15 3-3 ESC 地址空间 17 3-4 SII(Slave Information Interface) EEPROM 19 3-4-1 SII 区域(0000h～003Fh) 20 3-5 通信同期模式 22 3-5-1 DC(SYNC0事件同期) 23 3-5-2