机器小强竞速论文.docVIP

第八届长通杯电子设计大赛 机器小强竞速 学院：电气工程学院 班级: 电自094班 姓名: 刘永帅，曹文博 贾浩然 机器小强竞速 摘要 该机器小强竞速电路是以AT89S51单片机为核心控制器,其外围电路主要包括舵机模块，电源模块，循迹模块，机械传动模块。实现具有自动行走功能的机器。整个系统使用单片机的C语言进行编程，实行软硬件结合的方法，用最少的硬件实现高性价比的机器。 关键词：AT89S51 舵机 循迹 C语言 Abstract This mechanical Xiaoqiang on AT89S51 racing circuit for core controller, its periphery circuit include steering gear module, the power modules, followed, mechanical transmission module tracing module. With automatic walking function realization of the machine. The whole systems use MCU assembly C programming language, implement software and hardware of the method of combining, with the least amount of hardware realize high performance machines. Key Words: AT89S52，rudder，tracking, C language programme. 引言：随着科学技术的发展，电子产品的更新速度不断加快，人们也对技术提出了更高的要求。而作为当代大学生，我们更应该多掌握知识，要求自己进步。恰逢学校举办电子设计竞赛之际，我们通过对机器小强的设计，以实践来更好检验自己的能力。我们将以单片机为控制器核心，配以驱动原件和红外线传感器作为检测原件来实现机器小强的自动循迹前行。 ~~~~~~目录~~~~~ 一．系统设计 1基本要求………………………………………………………………………………………4 2机器小强的原理……………………………………………………………………………5 3模块方案比较与论证………………………………………………………………………5 3.1单片机芯片的选择方案和论证……………………………………………………… 5 3.2电机的选择方案和论证…………………………………………………………………6 3.3小强六足材料的选择方案和论证……………………………………………………6 3.4小强自动循迹的选择方案和论证…………………………………………………7 3.5电源的选择方案与论证………………………………………………………………8 4.最终方案……………………………………………………………………………………8 二．理论分析与计算………………………………………………………………………9 1足部行走模型………………………………………………………………………………9 2步态行走原理………………………………………………………………………………10 3舵机的控制…………………………………………………………………………………10 三．电路与程序设计……………………………………………………11 1电路原理图…………………………………………………………………………………11 2控制程序……………………………………………………………………………………12 四．测试方案与测试结果………………………………………………13 1硬件调试………………………………………………………………………………………13 1.1单片机调试………………………………………………………………………………13 1.2舵机调试…………………………………………………………………………………13 1.3循迹调试…………………………………………………………………………………13 2软件调试 ……………………………………………………………………………………13 3功能测试及结果分析………………………………………………………………………14 3.1 测试仪器…………………………………………………………………………………14 3.2测试结果分析……………………………………………………………………