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自适应第六章自校正控制二
* 第六章 自校正控制（二） 6.1 极点配置自校正控制 最小方差自校正控制不适合非最小相位系统。 极点配置思想：寻求一个反馈控制律，使闭环传函极点位于希望的位置。 优点：即适合最小相位系统，也适合非最小相位系统和不稳定系统。 缺点：计算比较复杂。 一、极点配置自校正调节器 对象： e(t) 极点配置自校正调节器图： 可证明有解条件： 例：设有不稳定且非最小相位系统 求极点配置自校正调节器闭环系统方程和u(t)。 解： 1 1 2 0 2 解得： 二、极点配置自校正控制器 系统方程（无噪声）： 极点配置自校正控制图 （阶次要求） 极点配置自校正控制器设计步骤： 特殊情况： （1）过程零点全部对消。 （2）过程零点没有一个对消。 例：设有不稳定系统 求极点配置控制器，使期望传函为： 解： 稳定，全部对消 比较例：系统为 求极点配置控制器，使期望传函为： *
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