外部系统参数获取请求 - Slamtec.PDFVIP

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2017-06-18 发布于天津
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外部系统参数获取请求 - Slamtec.PDF

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2 0 1 6 - 1 SLAMWARE 1 - 0 2 r e v . 1. 模块化自主定位导航解决方案 8 通讯接口协议手册 w w w . s l a m t e c . c o m 上海思岚科技有限公司目录目录 1 简介3 功能概览4 内部模块框图和使用方法4 INTER-CHIP 通讯协议规范5 INTER-CHIP 通讯协议简介 5 INTER-CHIP 通讯协议规范 6 STANDARD PROFILE 9 SLAMWARE CORE 协议命令 13 SLAMWARE CORE CTRL BUS 通讯协议 13 SLAMWARE CORE 请求命令 14 外部系统连接请求(CONNECT_BASE) 15 外部系统参数获取请求(GET_BASE_CONF) 16 外部系统配置获取请求(GET_BINARY_CONF) 18 外部系统状态获取请求(GET_BASE_STATUS) 18 外部系统轮组状态获取请求(GET_BASE_MOTOR_DATA) 19 外部系统距离传感器数据获取请求(GET_BASE_SENSOR_DATA) 20 外部系统触碰传感器数据获取请求(GET_BASE_BUMPER_DATA) 21 外部系统自动回充数据获取(GET_AUTO_HOME_DATA) 22 外部系统运动控制请求(SET_BASE_MOTOR) 23 外部系统设置速度及获取 DEADRECKON 数据请求(SET_V_AND_GET_DEADRECKON) 23 外部系统命令查询请求(POLL_BASE_CMD) 26 外部系统命令回应请求(POLL_BASE_ANS_CMD 27 SLAMWARE CORE 系统事件通知命令(SEND_EVENT) 27 外部系统健康管理命令请求(HEALTH_MGMT) 28 外部系统辅助定位数据获取请求（GET_AUXILIARY_ANCHOR ） 31 修订历史 33 附录 34 图表索引 34 简介 SLAMTEC SLAMWARE CORE 模块与外部系统通过 CTRL BUS 低速总线连接。通过 CTRL BUS 总线协议，SLAMWARE CORE 可以获取外部系统的状态参数，例如外部系统的电池电量信息，是否在充电状态，外部系统的电机转速，传感器状态等信息。同时，SLAMWARE CORE 也通过 CTRL BUS 总线协议控制外部系统的电机运动，从而实现完整的室内定位导航功能。 CTRL BUS 总线协议是运行在串口上的，波特率为 115200bps ，外部系统必须实现此总线协议才可以使 SLAMWARE CORE 正常工作。 SLAMWARE CORE CTRL BUS 通讯协议使用的是 Inter-chip 通讯协议的扩展模式。 Inter-chip 通讯协议是 SLAMTEC 专门为底层电子系统，诸如微控制器之间、微控制器与宿主系统、微控制器与设备之间相互通讯而设计的协议。它以数据包为单位在通讯媒介上传递数据，通讯包中包含了数据