基于蚯蚓运动原理的肠道检查微小机器人内窥镜系统Ξ.PDFVIP

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2017-06-18 发布于天津
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基于蚯蚓运动原理的肠道检查微小机器人内窥镜系统Ξ

第卷第期机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年月文章编号222 基于蚯蚓运动原理的肠道检查微小机器人内窥镜系统Ξ 迟冬祥颜国正林良明上海交通大学电子信息学院精密工程及智能微系统研究所上海摘要本文比较了传统的内窥镜系统和机器人内窥镜系统的差别又对机器人内窥镜系统的工作环境 ) ) 人体肠道内部的状况作了详细讨论由此提出了机器人内窥镜系统的设计要求介绍了一种基于蚯蚓运动原理的微小机器人内窥镜系统对微小机器人机体的构造及其驱动原理作了分析选择了一种适合的驱动方式确定了单一构件磁感应强度的标定方法实验证明微小机器人的运行是平稳的下一步的研究集中于对机器人在肠道内表面行走机理的研究和机器人的发热问题上关键词微小机器人内窥镜驱动机理标定中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΝΟςΕΛΜΙΝΙΑΤΥΡΕ ΡΟΒΟΤΙΧΕΝΔΟΣΧΟΠΕ ΔΕΣΙΓΝ ΦΟΡ ΙΝΤΕΣΤΙΝΑΛΙΝΣΠΕΧΤΙΝΒΑΣΕΔ ΟΝΕΑΡΤΗΩΟΡΜ 2 2 2 ≤⁄¬ ≠∏ Ινστιτυτεοφ ΠρεχισεΕνγινεερινγ ανδ ΙντελλιγεντΜιχροσψστεμ Σηανγηαιϑιαοτονγ Υνιϖερσιτψ Αβστραχτ ≥ √√≥∏ 2 ×∏ √ √ × ∏∏22 ×∏ ∏ ∏∏∏2 ×∏∏ ∏ ∏ √ Κεψωορδσ ∏ 1 引言Ιντροδυχτιον ∏在年提出了以微小机器人代替传统