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第 卷 第 期 控 制 与 决 策 年 月 ! # 455! 6 $%’! (%’# )*+,-*. /+0 01)232*+ 89:455! 7777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777777 文章编号;!55!5=45455!?5#5@AB56 非线性模型预测控制的现状与问题 ! 4 ! 陈 虹 刘志远 解小华 C C 吉林大学 控制科学与工程系 吉林 长春 哈尔滨工业大学 控制科学与工程系 黑龙江 哈尔滨 !’ C !@554BD4’ C !B555!? 摘 要 模型预测控制的一个主要优点是能显式并优化处理控制量和状态量的约束 为此 主要围绕非 ; E C 线性预测控制的算法 稳定性和鲁棒性 对偶问题和滚动时域估计的必威体育精装版研究成果进行综述 并阐述了 F F C 理论与应用方面有待进一步研究的几个主要问题E 关键词 非线性预测控制 约束 稳定性 鲁棒性 流动时域估计 ; D D D D 中图分类号; !@ 文献标识码; GH I ; JKLMNLOPQRKSOMTQOSNUVNWOXKLVQKM YZO[VPVOPLS\]OLTQK^MO_‘ ! 4 ! C C )a1+ abcd .2e fghijkc l21 lhkbgjk !’ C C !@554BC D mnopqrsntr%uv%trq%wxyntxnptz{t|ytnnqyt| 8yyt}ty~nq!yr:%uGnxt%%|: vpt|x9t vytp 4’ C C !B555!C ? mnopqrsntr%uv%trq%wxyntxnptz{t|ytnnqyt| #pq$yt%t!ryr9rn%uGnxt%%|: #pq$yt vytp ; ? ^‘VQPUV Ityso%qrptrpz~ptrp|n%us%znoqnzyxry~nx%trq% ’Hv y!yr!p$yyr:r%x%on(yrx%t ’ C !rqpytr!%tx%trq%!ptz!rprn!ytptn)oyxyrptz%orysp(p: *%qt%tytnpq’Hv qnxntrqn!9r!%tpo C C
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