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Robocon竞赛机器人 控制部分介绍 太原工业学院机器人队 太原工业学院机器人队 机器人控制系统的核心 主控 主控是整个机器人控制系统的核心，它接 收各个子模块的反馈信息，通过运行储存在 主控板中的主控程序来对这些信息进行判断 和处理，最后再通过向其他各个模块发送外 部控制信号来调节整个机器人的姿态。 主控的稳定是机器人稳定运行的基础。 主控功能的实现依赖于主控板。 太原工业学院机器人队 主控板 控制机器人的基础 现在的主控板是一块集成了高性能的单片机、电源 模块、通信模块等各种硬件设备为一体的PCB 电路板。 主控板上搭载 了整个机器人的控 制程序，是机器人 的控制系统的硬件 基础。主控板性能 的稳定与否决定了 机器人能否按照预 定程序稳定运行 太原工业学院机器人队 主控的核心单片机 单片机是主控板的核心部分。它 集储存和运行控制程序、接收和处 理外部反馈信号、发射控制信号等 功能于一身。 单片机的类型有很多，当前比 较主流的有51系列单片机、MSP430 系列以及ARM 内核系列的单片机。 其中ARM系列的STM32单片机在竞 赛机器人方面应用较为广泛。 下面我将为大家介绍一下STM32 单片机。 太原工业学院机器人队 STM32强大的功能 I 用 多 D / 数 途 样 M O 模 广 化 A 输 转 泛 的 快 入 换 的 通 速 输 功 定 信 传 出 能 时 方 输 器 式 太原工业学院机器人队 STM32 的I/O输入输出功能 GPIO GPIO是STM32上最基本也是最常用 的一种外设。在机器人的控制中的使用也 非常的广泛。 在STM32中可通过软件将GPIO端口 的各个端口位分别配置多种工作模式。 太原工业学院机器人队 初始化GPIO 的工作模式