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2017-06-13 发布于湖北
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汇川伺服在SCARA机器人上的应用及调试报告

未经许可，禁止篡改汇川伺服在SCARA机器人上的应用及调试报告广州万纬电子科技有限公司客户案例解决方案分享设备：SCARA机器人一：汇川产品配置列表序号设备位置产品名称产品型号数量备注 1 J1、J2轴伺服驱动器 IS620PS5R5I 2 2 伺服电机 ISMH1-75B30CB-U232X 2 3 伺服连接件 S5-C6 2 4 J3、J4轴伺服驱动器 IS620PS2R8I 2 5 伺服电机 ISMH1-40B30CB-U232X 2 6 伺服连接件 S5-C1 2 7 PLC 控制器 H2U-3232TMQ 1  配置: J1轴电机直连5MM螺距的丝杆做机械臂升降 J2轴电机连减速比80:1到160:1的谐波减速机，做机械臂旋转 J3轴电机接减速比4:1的小轮，接小齿轮通过皮带链接到大齿轮，做伸缩 J4轴电机接减速比4:1的小轮，接小齿轮通过皮带链接到大齿轮，做角度旋转取件机要求有以下特点： 1：要求每分钟可以取件11次左右 2：可以通过编程来完成各种预期的作业动作，进行抓取动作 SCARA的抓取部分一般为吸盘或者气缸控制的夹具二：伺服和上位机接线图说明：上位机为MTQ型号的PLC，用脉冲控制伺服，给定速度和位置 PLC 汇川 IS620 DES PIN NO 信号方向伺服44端子引脚伺服功能号未经许可，禁止篡改 SEV-ON Y5 33 伺服使能信号 24VGND COM1 11、1 公共端正 ALARM 26 报警输出 PULS Y0 43 脉冲信号 DIR Y10 39 方向信号 FG 14 公共端负 17和35短接给脉冲扣供电 7 抱闸控制 6 抱闸控制未经许可，禁止篡改未经许可，禁止篡改三：设备电气图 J1轴 J2轴 J3轴 J4轴四：伺服参数 J1轴伺服参数组说明功能说明设定的数值 H00 00 电机代码 102 H01 00 软件版本号 - 62.21 H01 01 FPGA