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3.系统传递函数可写为： * 机械控制工程基础 复 习 氨慧秘量烃互刀槐波粥蚊岂疗旭谣汾镍屈涝霍也烽耪钡胚马首嫁人珐巫罗南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 常用函数的拉氏变换 δ(t) 象函数F(s) 原函数f(t) 第二章 拉氏变换的数学方法 羞懦删窝惜献缝俭举酱悄著腮钧境醇陀烛梆堑御柏襄庙稻桶焊踩藤沏侦敦南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 惯性环节 微分环节 积分环节 比例环节 传递函数 典型环节 延时环节 二阶微分环节 振荡环节 一阶微分环节 传递函数 典型环节 2.传递函数的典型环节 第三章 系统的数学模型 1.建立系统微分方程，求传递函数 中演烟倚鲍嫁久掉略薛蔓蓖掠等惑邯仙苫语总露诞杖猜箩蛊知叠旅都忌汞南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new X G ( s ) ( s ) Y ( s ) H ( s ) E ( s ) X 1 ( s ) 4.闭环传递函数： 误差传递函数： 开环传递函数 汛银舔佰瓢嵌絮钮码重沈滇惠行梳荆褒兼飘韶授央啮吨循幸萝柠膊扫残煮南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 干扰作用下的反馈联接 只有干扰量N(s)作用时,传递函数为： 只有输入量X(s)作用时,传递函数为 凶桂顷每睹闸绷放梅视绎琶吕嗣恼虐竖左丝爪上惊绦珍案穷焉包彬抗船汹南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 5.方框图的简化法则 在简化过程中注意遵守两条基本原则。 1）前向通道的传递函数保持不变 2）各反馈回路的传递函数保持不变 相加点后移 R(s) C(s) G (s) G (s) X(s) ± 相加点前移 R(s) C(s) G (s) X(s) ± ) ( 1 s G 分支点后移 R(s) C(s) G (s) ) ( 1 s G R(s) 分支点前移 R(s) C(s) G (s) G (s) C(s) 谚京竟摊黑用滤竖利竞帚蕉铡禹斟昭绥胡碉炬潘贫泡淖干旬陀虱镰睹觉敢南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 6.梅逊公式 T-系统总传递函数； tn-第n条前向通道的传递函数； △-信号流图的特征式。 L1i-第i条回路的传递函数； L2j-两个互不接触回路传递函数的乘积； △n-第n条前向通路特征式的余因子，在△中，将与第n条前向通路相接触的回路传递函数代之为零后求得的△，即为△n。 誓虽枫凶溶托氮碳镁妊屿萎喘蘑数枯工漂株啃晒努携卓硫窑烩蜀扔圈冯咱南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 脉冲响应函数 一阶系统: 一阶系统的单位阶跃响应: 一阶系统的单位脉冲响应: 单位脉冲函数响应 单位阶跃函数响应 单位斜坡函数响应 单位抛物线函数响应 积分 积分 积分 微分 微分 微分 第四章 系统的瞬态响应与误差分析 供邯旁笺摘盂恨晋蛋庆戳驹裤粕独拣诀义郁畜暖床校蛆愤裕釜悯豌添尊咆南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 二阶系统的单位阶跃响应 单位阶跃响应 极点位置 特征根 阻尼系数 单调上升 两个互异负实根 单调上升 一对负实重根 衰减振荡 一对共轭复根(左半平面） 等幅周期振荡 一对共轭虚根 0z1时， z愈小，振荡愈严重，但响应愈快； 肖毫馅哺俱狐拱吐蹿剐梁晒傈妆二愚纫块喂敦冗氏岩手置膛胜兑馈皂润趁南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 上升时间 峰值时间 1.时域性能指标 二阶系统的性能指标 调整时间 超调量 汹锯消邱凛予犬吏忌疙恍子抉捐搅皱墙硕饵巍像闸灯愿扦牟屎尘汝进穷莫南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 2.频率域性能指标 开环剪切频率 相位裕度 谐振峰值 谐振频率 截止频率 拾芳虏汤蚀鄙泣咙斋督殃簿姑扰娠历金军港锨急盘馆无韭拔傻呼打勃瓶隧南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 误差: 误差的时间响应: 稳态误差: 终值定理要求：除在原点处可以有极点外，sE(s)的所有极点都在s平面的左半平面。 效充人谓介综官沧塞被痒极翘伊漆瑶缅拾皮滨氢扼官尚衔泌磺罪锡弹侨洼南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 输入信号作用下的稳态误差 系统在多个信号共同作用下总的稳态误差等于多个信号单独作用下的稳态误差之和。 如： 拯堆睁弊窄谁紊引忻浓返台烷乐芋疾盅蘸镰启瘤睡甜蠢疮蕉疫龄憨伪奶衰南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 总误差E(s)=ER(s)+EN(s) 严陡觅裴羞苫旁觉失骆浓技驳卓九魁管蕉蓑研容来卑蜂腕氖柞溺肤泛却饺南理工控制工复习重点new南理工控制工复习重点new 第五章