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滚转式数控纤维缠绕机运动学模型的优化设计
14 滚转式数控纤维缠绕机运动学模型的优化设计 2010年7月 韩振宇, 宋光吉, 富宏亚 (, 150001) : 本文 滚转式数控纤维缠绕机为研究对象, 欧拉旋转的空间坐标系为基础, 建立了其运动学模型, 并对缠绕机各 运动坐标的位移速度加速度等运动参数进行了深入研究和分析, 比较了不同结构形式与运动平稳性之间的关系, 并给出了 最佳结构配置方案 : 纤维缠绕; 优化设计; 欧拉旋转 : TQ3405 : A : 1003- 0999( 2010) 04- 00 14- 05 {E }; Z 0 , {E } p , p , p 3 x y z , , , Q, , R {E }{E }: 3 0 {E 3 } = [ R tot ] {E0 } ( 1) , T cQcR + sQssR - cQsR + sQscR sQc , [ R tot ] = csR ccR - s - sQcR + cQssR sQsR + cQscR cQc , ( 2) , sc s incos, 1 12 {E }, 1 3 , G , G , 2 , 3 , 2 Fig2 R lationship of filam nt v ctors 3, : 1 G! {E } + G! {E } = P! {E } ( 3) 3 3
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