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IRC5系统简介 7 . 0 1 0 2 V ® 上海思客琦自动化工程有限公司 Shanghai Sikeqi Automation Engineering Co,.Ltd IRC5 系统介绍  主电源、计算机供电单元、计算机控制模块（计算机主体）、 输入/输出板、Customer connections(用户连接端口)、 FlexPendant 接口（示教盒接线端） 、轴计算机板、驱动 单元（机器人本体、外部轴）。 ® 系统构成  控制器分控制模块和驱动模块，如系统中含多台机器人，需 要1个控制模块及对应数量的驱动模块。（现在单机器人系 统一般使用整合型单柜控制器）  一个系统最多包含36个驱动单元（最多4台机器人），一个 驱动模块最多包含9个驱动单元，可处理6个内轴及2个普通 轴或附加轴（取决于机器人型号）。 ® 机械手  机械手是由六个转轴组成的空间六杆开链机 构，理论上可达到运动范围内任何一点。  每个转轴均带有一个齿轮箱，机械手定位精 度(综合)达±0.05mm 至±0.2mm。  六个转轴均有 AC 伺服电机驱动，每个电机 后均有编码器与刹车。  机械手带有串口测量板(SMB) ，使用电池保 存电机数据。  机械手带有手动松闸按钮，维修时使用，非 正常使用会造成设备或人员被伤害。  机械手带有平衡气缸或弹簧。 ® 伺服驱动系统 Gear 齿轮箱 Rectifier Transformer 变压器 Drive unit 驱动板 Motor Drive unit 驱动板 电机 Drive unit 驱动板 Main Axis Computer Computer 主计算机 轴计算机 Serial Measurement unit Resolve