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Example Basketball game 目标：测试  创建文件：Playing Basketball  参考坐标系       图1 投篮模型  模型设置：  模拟投篮过程，需要创建手臂模型、地面模型、篮球模型、篮球架模型。其中，要求将 篮板建成多面体。  第一部分：一般输入  在CONTROL_ANALYSIS.TIME 中，将仿真时间设为2.0 秒。 第二部分：地面模型  建立一个参考空间（SYSTEM.SPACE ），然后在其中建立一个平面来代表地面 （SURFACE.PLANE），平面定义在xy 面内，其坐标如下： 第三部分：手臂模型 ArmUp Characteristics ： 0.15 m=1.5kg ，Ixx=Iyy=Izz=0.1 kg*m² Body 1 ：ArmUp ArmLow Characteristics ： m=1.0kg ，Ixx=Iyy=Izz=0.1 kg*m² ArmUp Characteristics ： m=0.5kg ，Ixx=Iyy=Izz=0.1 kg*m² 0.13 1.6 Body 2 ：ArmLow 0.08 Body 3 ：Hand z Ground x Reference Space ： 图2 手臂模型 1． 创建一个新的系统（SYSTEM.MODEL ）作为手臂，其中创建3 个体（BODY.RIGID ）， 分别代表上臂，前臂和手。 2 ．使用旋转铰将体1 和参考空间连接起来，用第二个旋转铰将体2 和体 1 连接起来， 用第三个旋转铰将体3 和体2 连接起来。位置要求如图2 所示。 使用ORIENTION.xxx 元素来转动坐标系，以保证铰的转动方向（在图2 中，旋转轴应 垂直于纸面，即y 轴）。旋转铰的初始旋转轴为x 轴，需沿z 轴转90° 。 3 ．为上臂创建一个椭球，半轴分别为 0.04m，0.04m，0.15m；为前臂创建一个椭球， 半轴分别为0.035m，0.035m，0.13m；为手创建一个椭球，半轴为0.04m，0.02m，0.08m 。 4 ．初始条件 （1 ）使用 INTIAL.JOINT_POS 为旋转铰 1 定义初始角度为 135 °，使用 INTIAL.JOINT_STATUS 将旋转铰 1 的状态定义为LOCK 。 （2 ）使用INTIAL.JOINT_POS 和INTIAL.JOINT_VEL 为旋转铰2 定义初始角度为70 °，初始角速度为-11rad/s 。 （3 ）为旋转铰3 定义初始角度为43 °，初始角速度为-11rad/s 。 设定初始条件前： 设定初始条件后：