有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
基于柔性气压驱动器的可穿戴式腰部助力机器人研究.pdf
12 期 李向攀等:基于柔性气压驱动器的可穿戴式腰部助力机器人研究 1851 与否直接影响着脊柱活动及下腰痛 (Low back pain , 部助力机器人所输出的力矩由两个气压驱动器联合 LBP) 的发生.在静止时，脊柱的稳定结构主要是椎 提供，其中驱动器 1 提供了所需外部收缩力，驱动器 间盘、小关节及后部韧带结构，运动时的动力稳定结 2 可以改变力臂的大小，实现助力输出同时由于驱 构主要是腰背肌.由于工作中从事搬运患者、频繁 动器 2 的内部膨胀使得背部矫正带腰带收紧，增大 弯腰和扭转、长期保持弯腰进行护理作业，造成背部 腹部压力 IAP， 同样可以增大脊柱的稳定性. 肌肉及软组织劳损，引起脊柱失稳从而导致下腰痛 的临床表现，成为护理人员中最常见的职业病. 图 1 腰部助力机器人 Fig. 1 Power assist robot for low b a.ck support (均 无助为 (b)穿戴助力 (a) Witbout 部sist 。，)W油勘sist 图 2 脊柱悬臂梁模型和助力机器人机理 图 2 为屈曲前倾状态下举起重物过程中，人体 脊柱腰献关节 (L5/S1) 处生物机械力学模型，该状 Fig. 2 Cantilever model of spine and mechanism of 态下可以将人体脊柱看作装配于人体骨盆上的一个 power assist robot for low back support 悬臂梁机构[29J 在 L5/S1 关节处的力矩平衡由两部 1.3 柔性气压驱动器 分组成， 一边是人体上肢肢体重力矩mHATg (包括 头、 上臂、 上半身躯干肢体)和所提重物重力矩mLg 由于气压驱动器的柔性、轻量、输出力大、人机 组成，其力臂的大小分别是 B 和 L， 另一边是背部 交互安全性好，特别适合用于实现穿戴类应用[31-32J 竖脊肌为主的背部肌肉所产生的收缩力 FM、腹部 在本课题中主要采用两类柔性气压驱动器，通过给 共同作用来 肌肉引起腹压(IAP) 及外部的助力F A 定压力条件来实现腰部所需的助力. 平衡.因此人体前屈提起重物过程中重力负载力矩 驱动器 1 为伸长型气动人工肌肉，如图 3 所示. 将对脊柱产生较大作用力，该作用力沿 L5/S1 关节 外部为波纹管编织网，内部为橡胶管，两端分别配有 面方向可以分解成压力 Fc 和剪切力 F ， 尤其是压 s 进气口和密封墙头.所用橡胶管外径 12.0mrn，内径 力 Fc 通常为人体体重的数倍[30J 一旦超过人体所 10.0mrn， 编织网最大膨胀外径 14.0mrn，最小收缩 能承受的生理极限，会对腰慑关节之间的髓核造成 外径为4.0 rnrn. 所用材料价格低廉，驱动器可在实 不可逆的生理改变，使其膨出或突出压迫神经组织，
文档评论（0）