并联机器人的标定建模.pdfVIP

第 卷第 期 机 械 工 程 学 报 年 月 ’ 并联机器人 的标定建模 彭斌彬 北京航空航天大学机器人研 究所 北京 高 峰 上海交通大学振动 、 冲击和 噪声 国家重 点实验室 上海 , 摘要 并联机器人标定时测量数据 的参考系与其运动参考系不一致将导致系统误差 的产生 通过改进标定建模方 式将两个参 系统一 , 并用数 拟一 由 并联 器人 的 定过程 , 对 比 结果发 改进 型可 以 全消除 考 值模 自 度 机 标 其 现 模 完 。 测量 的系统误差对并联机器人标定精度 的影响 , 进一步提高并联机器人 的标定精度 这种标定建模方式具有很高 的实用价值。 关键词 并联机器人 标定 建模 系统误差 中图分类号 节 的误差对并联机构精度 的影 响小 。 等 目 在进行运动标定时只考虑杆件 的误差 。 这些标定建 叮台 模方式都只考虑与并联机器人运动 学有关 的几何结 由于机械加 工误差 , 安装误差等 因素 的影 响 , 构参数对标定结果 的影 响, 实际上 由于标定时需要 、 并联机器人 的理想 结构参数 铰链位置 杆长等 与 用 到测量仪器测量并联机器人 的位姿参数 ,