apm闪存日志分析.docx

闪存日志目录?[显示]日志类型(闪存 VS 数传日志)有两种方法可以记录你飞行时的数据。尽管两种记录方法十分类似，但也有些区别：闪存日志(本页的主题)飞行完成后，可以从APM或PX4的板载闪存上下载。飞机和地面车辆，只要一开机就会自动创建闪存日志。 四轴上则是解锁后才创建闪存日志。数传日志(也称为“tlogs”)用3DR或XBee数传模块连接APM到电脑上，会被Mission Planner(或其他地面站)记录下来。你可以?在这里找到详细信息。设置你想要记录的数据LOG_BITMASK参数控制闪存内记录什么类型的数据。如果你想指定某个消息类型附加到默认的方法上，在Mission Planner标准参数列表页面，可以在Log Bitmask的下拉列表设置。使用终端控制会更加方便（命令行界面），如下所示：进入Mission Planner的终端界面单击“连接APM”或“连接PX”键入logs启用或禁用某个消息类型，在enable或disable后输入信息的类型即可。如：?enable IMU用于Arducopter的所有可能的闪存信息：ATT：roll，pitch和yaw（启用ATTITUDE_FAST记录频率是50Hz，启用ATTITUDE_MED记录频率是10HZ）。ATUN：自动调参概览（从开头记录每一次“晃动”测试）ATDE：自动调参详情（以100HZ记录飞行器的晃动情况）CAMERA（相机）：快门按下后，记录当时的GPS时间、roll、pitch、yaw、纬度、精度、高度。CMD（命令）：从地面站接收命令，或者作为执行任务之一。COMPASS（罗盘）：罗盘原始数据和compassmot补偿值。CURRENT（电流）：以10HZ的频率，记录电流和主板电压信息。CUTN：油门和高度信息，包括油门输入大小、超声波测得的高度（sonar alt）、气压测得的高度（baro alt），以10HZ频率记录。D32：id = 9，简单模式最初的航向,单位是百分之一度(例： 18000=南)。DU32：id = 7，内部状态的位掩码。个别位的含义可以在?ArduCopter.pde中定义的结构体ap找到。ERR：子系统错误和错误编号。这些列表上可以在?“使用日志文件诊断问题”Wiki页面找到。EV：一个事件的编号。事件的完整列表可以在?defines.h?找到，最常见的是:10 = Armed（解锁）。11 = Disarmed（锁定）。15 = Auto Armed（自动解锁）（飞手已经拉高油门大于0 了、自动驾驶仪不用再控制油门）16 = TakeOff（起飞）18 = Land Complete（降落完成）25 = 设定“家”(家的位置坐标已经获取)GPS：GPS的位置、高度、卫星数量，hdop，在GPS更新时会记录(通常是5Hz)。IMU：加速计原始数据和陀螺仪信息，记录频率50HZ。INAV：惯性导航高度和位置。MOTORS：单个电机信息，记录频率50Hz。NTUN：导航数据,包括所需和实际速度、所需加速度、所需roll和pitch角度，在自动驾驶仪控制水平位置（悬停，返航，自动模式）时，以频率10Hz记录。OPTFLOW：光流传感器速度和所需roll和pitch角度（使能OF_LOITER时有效）。PID：如果被CH6旋钮调节，PID控制器输出的P、I、D结果，记录频率50Hz。PM：性能信息,包括多个循环缓慢运行,最长循环时间，单位：毫秒（每10秒记录一次）。注意：如果使能太多的日志项，会严重影响性能发挥。所以一般来说默认即可。或作为分析数据需要时，只使能有用的日志项，如：INAV，MOTORS和IMU。欲知在其他平台有哪些日志可用，执行以下步骤：做之前，把所要启用的日志项记下——写下来。在终端输入Enable All。将会启用全部日志项，当然也包括你不想要的。所有被记录的日志项会显示出来。若想禁用某日志项–如：某个日志项返回初始设置，在“disable”后跟着名字即可。或者进入-软件–高级参数，查看日志位掩码(LOG_BITMASK)参数，给模型配置参数。用Mission Planner下载日志打开Mission Planner的终端界面。单击“连接APM”或“连接PX”。当出现提示时，单击“日志下载”当“日志”屏出现，在多选框先选择，然后下载（一般选择数字最大）选择你的模型类型(APM：Copter, APM：Plane, APM：Rover)。这一步，保证了下载的参数比率正确。单击“下载这些日志”?对于非常大的日志，可能要花几分钟才能下载完，注意看着“清除记录”按键下的传输进度。当文件下载完成，会显示“已完成”。出现的文件夹会显示日志文件，位置在软件安装目录，logs文件夹或在手动配置的文件夹。在软件的配置/调试