一种多机器人体系结构的设计.pdfVIP

第 24卷 第 3期 山 东 轻 工 业 学 院 学 报 V01．24 NO．3 2010钲 8月 JOURNAL OF SHANDONG INSTITUTE OF LIGHT INDUSTRY Aug． 2010 文章编号：1004~1280(2010)03-0017-04 一 种多机器人体系结构的设计 李国平 ，武海艳 (1．河南工业大学 信息科学与工程学院，河南 郑州 450001； 2．黄河科技学院 信息工程学院，河南 郑州 450063) 摘要：本文对智能机器人系统的特点进行了分析，给出了任务模型和结构模型；对 目前国内外智能机器人的几种体 系结构进行了分析和研究，总了这些体系结构的特点，设计了一种基于多智能体系统的分层式体系结构。多机器 人系统中的各智能体需要通过通信，协作完成任务。采用C／S模型设计了多机器人通信系统 ，以保障数据交互的 及时性与准确性，对机器人的研究具有推动作用。 关键词：体系结构 ；C／S模型；机器人 中图分类号：TP391．8 文件标识码 ：A Onedesign on multi·robotssystem structure LIGuo—ping 。WU Hai—yah (1．SchoolofInformationScienceandEngineering，HenanUniversityofTechnology，Zhengzhou450001，China； 2．SchoolofInformation＆Engineering，HuangheScienceTechnoloyg College，Zhengzhou450063，China) Abstract：Inthispaper，thecharacteristicofrobot’Ssystem structurewasanalyzed．Thestructuremodel andtaskmodelweregiven．Someintelligentrobot’Ssystem sturctureshomeandabroad atpresentwere discussed．Thefeaturesofthese system structuresweresummarized．A kindoflayered system sturcture basedonmulti—agentsystem wasdesigned．Everyintelligentagentin themulti—robot’Ssystem needsto communicatewitheachothertocompletethetask cooperatively．C／S moduleisdesignedin multi-robot communicationsystem tomake sure the data exchange in timeand exactly．Itisvery significantfor improvingtherobotresearch． Keywords：system sturcture；C／Smodule；robot 0 引言 1 多机器人系统的特点与优势 多机器人系统具有容错能力强、鲁棒性高等优 多机器人系统作为一种人工系统 ，实际上是对 点，能够在复杂环境下高效、可靠地完成任务，因而 自然和人类社会中群体系统的一种模拟。多机器人 得到广泛的应用 ，并成为当前机器人领域的研究热 系统的研究是从单个机器人系统的研究扩展开来 点。体系结构是多机器人系统研究的最高层部分， 的，但区别于单个机器人系统，其特点包括 ： 多机器人之间的协作机制就是通过它来体现的，它 (