中医按摩机器人叩击机构的优化设计.pdfVIP

第26卷 第2期 山 东 建 筑 大 学 学 报 VolJ26 No．2 2011拉 4月 JOURNAL OF SHANDONG JIANZHU UNIVERSITY Apr． 2011 文章编号：1673—7644(2011)02—0174—04 中医按摩机器人叩击机构的优化设计 焦成彬，李云江，张辉，焦彬彬 (山东建筑大学 机电工程学院 山东 济南 250101) 摘要：按照传统的设计方法作出的按摩机器人叩击机构设计方案，大部分都有改进提高的余地。为获得最佳设 计方案，通过创建叩击机构的数学模型，运用复合形法，以结构紧凑、行程速比系数K=1．05和满足机构运动轨 迹要求为优化 目标 ，采用FORTRAN语言编写复合形法程序，对叩击机构进行优化，获得 了设计变量最优解。 对比初始设计，在满足机构运动轨迹的前提下，优化后的机构整体尺寸降低0．48％，最小传动角增加42％，使 机构整体结构更加紧凑，传动更加灵活。 关键词：按摩机器人；叩击机构；复合形法；优化设计 中图分类号：TH122 文献标识码 ：A Optimaldesignonthetappingmechanism ofChinesemedicinemassagerobot JIAOCheng—bin，LIYun~iang，ZHANGHui，eta1． (SchoolofMechanicalandElectronicEngineering，ShnadongJianzhuUniversity，Jinan250101，China) Abstract：Thereisroom forimprovementinmosttraditionaldesignschemesofrthemassagerobottap— pingmechanism．Inordertogetthebestdesignscheme，themathematicalmodelofmassagerobottap— pingmechanism isestablished，withcompactstructure，timeratioK =1．05andmeetingtherequire— mentofthetrajectoryasoptimizationgoa1．Thetappingmechanism isoptimizedbyusingcomplex method，theprogram ofwhichisworkedoutinFORTRAN language．Theoptimalsolutionsofdesign variablesareobtained．Theoverallsizeoftheoptimizedmechanism isreducedby0．48％ andthemin— imum transmissionangleisincreasedby42％ whencomparedwiththeinitialdesign scheme，which makestheoverallsturcturemorecompactandthetransmissionmoreflexible． Keywords：massagerobot；tappingmechanism；complexmethod；optimaldesign 题13趋严重的问题 。 0 引言 近年来，医疗机器人是发展比较迅速的一个新 的应用领域。国外的医疗器械主要是以欧美以及 日 机器人技术应用到医疗领域，由此而产生了医 本的产品为主。比如德国夫琅禾费生产技术和 自动 疗康复机器人。将中医按摩保健