倒立摆系统的方程.PDFVIP

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2017-05-27 发布于四川
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倒立摆系统的方程

年月东北大学学报（自然科学版） !! + @ 0B !! A 第卷第期（）， !% + -./0123.45.0678296801:1;809;6 526/023?;81?8 C.3D!%5.B+ = !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 文章编号：（） #*$%!!!+$%%%$* 倒立摆系统的方程 ! $% # # 建模与模糊控制宋君烈，肖军，徐心和（东北大学信息科学与工程学院，辽宁沈阳） ##+ 摘要：针对多变量、非线性和强耦合性的倒立摆系统，采用分析力学中的方程来 E20218 F F 建立其动力学方程，并提出一种基于模糊组合变量的控制方法研究结果表明，利用分析动力学方 · 法来建立倒立摆系统的数学模型可以大大降低建模的复杂性，仿真研究和实际物理系统的实验结果证明了所提出控制方法的有效性· 关键词：自动控制；倒立摆；方程；模糊控制 E20218 F F 中图分类号：GH #% 文献标识码：@ 倒立摆系统是一个典型的多变量、非线性、强简化建模过程本文首先利用方程建立 · E20218 F F 耦合和快速运动的自然不稳定系统在控制过程倒立摆系统的数学模型，根据所研究对象的多变 · 中能反映控制中的许多关键问题，如镇定问量、非线性特性，提出一种基于模糊组合变量的控［］［］［］［］ # ! % + 制方法，并对所提出的方法进行了仿真研究和实题、非线性问题、鲁棒性问题、随动问题以及跟踪问题等各国专家学者在这一领域进行际物理系统的实验，实验结果证明了该方法的有 · ［］效性了长期不懈的研究和探索