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第一课 普通型两相四线制 注意：判断电机线序是否同相有两点办法： a:任意两根线短接，电机轴承有卡顿现象，证明此两根线同相； b:万用表打到Ω档，同相的电阻在10-100Ω以内，异相电阻在KΩ以上； 第三部分 UIM2400X系列驱动器介绍 特性 宽电压输入12～40VDC 电流输出2A/4A/8A峰值可调相电流，微步1～16 细分 H桥双极恒流 输入信号光电隔离，标准共阳极单脉冲 自动电流减半 典型接线图 当使用24V加载共用端时，需用2K 附加限流电阻。每个信号端口都需要使用单独附加电阻。注意，光电隔离的发射二极管前向压降为1.15V。 如何调整输出电流？ A，保证驱动器背面的电流减半拨码（即拨码开关1）处于OFF状态（即数字端）； B,映射电压关系如下： UIM24002:映射电压0----2V对应0----2A输出电流； UIM24 004:映射电压1.5V----4V对应1.5A----4A工作 电流。 UIM24008:映射电压1.5V----4V对应3----8A工作电流。 如何调整细分？ 第四部分 补充知识 UIRobt UIRobot培训 主要内容 一，步进电机介绍 二，步进电机驱动器知识 三，UIM2400X驱动控制器介绍 四，补充知识 第一部分 关于步进电机的相关知识 步进电机发展史 步进电机与电磁铁、柱塞泵同一时期开发，法国人佛罗曼提出了将电磁铁的吸引力转化为旋转力矩的方法。 1920年步进电机的才开始实际应用，称为VR(Variable Relutance，变磁阻)型步进电机，被英国海军用作定位控制和远程遥控。 混合式fIB( Hybrid的缩写，是VR与PM复合的意思)型步进电机大约在1952年，由美国GE公司的Karl Feiextag开发的发电机演变而来。而后由美国的Superior Electric公司和Sigma Instruments公司开发出两相1. 8度步距角的HB型步进电机。 步进电机的大规模应用是在1977年，两相步进电机(图1.1)被应用于FDD(floppy disk drive软盘驱动器)输出轴的驱动上。 我国在80年代以前一直是反应式步进电机占统治地位，混合式步进电机在80年代后期才开始发展。 什么是步进电机？ 步进电机是一种将电脉冲转化为角位移的执行机构。它同时完成两个工作：一是传递转矩，二是控制转角位置或速度。 ? 通俗一点讲：当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（即步进角）。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的； 同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机的分类及各自特点 步进电机分三种：永磁式（PM） ，反应式（VR）和混合式（HB）。 （1）永磁式步进一般为两相，转矩和体积较小，步进角一般为7.5度 或1.5度； （2）反应式步进一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。在欧美等发达国家80年代已被淘汰； （3）混合式步进是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相、三相和五相：两相步进角一般为1.8度而五相步进角一般为 0.72度，混合式步进电机随着相数（通电绕组数）的增加，步进角减小，精度提高，这种步进电机的应用最为广泛。 步进电机的优点 ①无积累误差 ②采用数字脉冲信号控制，不需数模转换，便于和计算机联接 ③结构简单、成本低、无滑环和电刷， 便于维修 ④可堵转运行而不会烧毁 ⑤可以开环控制，抗干扰能力强，启动、反转、定位都很方便 ? 步进电机的缺点 ①外表承受温度过低，过高电机的磁性材料退磁，从而导致力矩下降甚至于丢失，步进电机外表温度在摄氏８０－９０度完全正常； ②效率低，一般在60%以下； ③响应速度比较慢，步进电动机从静止加速到工作速度（一般为几百RPM），需要200-400ms； ④步进电机低速时可以正常运转,但若高于一定速度就无法启动,并伴有啸叫声， ⑤步进电机的力矩会随转速的升高而下降； ⑥步进电动机在速运转时易出现低频振动现象； ⑥过载能力比较低，所以在步进电机在启动时无法克服惯性负载，在选型时为了克服这种惯性力矩，往往需要选取较大转矩的电动机启动瞬间的惯性力矩； 步进电机的结构 关于步进电机的专业术语 A相数 H电机矩频特性 B步距角