四旋翼飞行器PPT详解.pptVIP

四旋翼飞行器的建模和仿真部分 通过仿真，使系统呈稳定状态。沿着三轴方向的滚转角、俯仰角、偏航角及悬停都能快速趋于稳定，取得良好的控制精度。 * * * * * * * * * * 报告内容 1、课题介绍 2、现实情况与计划 3、四旋翼飞行器的机械制造部分 4、四旋翼飞行器的软件部分 5、四旋翼飞行器的硬件部分 1.课题介绍 设计目的： ? 设计并制作一款微型四旋翼飞行器室内等侧距飞行控制装置，能够实现在室 内条件下，沿周围墙壁自动规避飞行的飞行器。 1. 项目特色： 本项目设计目标是通过应用技术集成，实现以下内容： ? 运动参数分析决定控制方法， ? 实现自主寻的与飞行， ? 体现控制算法的可信性。 2. 创新点： ? 室内微型飞行器的轨迹控制算法创新， ? 简单方法在复杂控制中的实现 ? 四旋翼微型飞行的应用创新。 课题研究目标 ? 完成整个系统的需求分析，方案论证设计，详细设计等 ? 按时制作、调试完成原理样机一套 ? 完成技术报告一份，提供详细注释的程序代码 ? 打算申请一项专利 ? 人才培养：通过项目实施过程，培养团队精神，提高实际工作能力 个人学习目标 ? 精通于程序编写 ? 操作系统: LINUX等,并且还需要对些基础知识有深入的了解 ?对ARM,FPGA,DSP等硬件,有一个较较了解 ?精通于各种专业软件，protel99se或altium designer，protuse，matlab，keil等 ?.学习扎实模拟电路和数字电路,高等数学等基础知识 ?.必修单片机,PCB电路板设计。选修材料力等相关学科 2.现实情况与计划 2013.10-2014.1：技术调研与需求分析：3个月 2014.1-2014.4：总体设计：3个月完成完成总体方案论证、设计 2014.4-2014.7：详细设计：3个月 2014.7-2014.11：硬件制作，软件编程：4个月 2014.11-2015.6：测试与完善：7个月 第一阶段计划 9.2-10.11学习各种软件及课程 10.11-11.11用单片机制作小车和航模,船模 11.11-12.11航院学习，确定制作详细计划 12-2深入学习。在假期进行深修 3.四旋翼飞行器的机械制造部分 所需物品： 无刷电机，无刷电子调速器，旋翼，机架，陀螺仪，加速度传感器，LED，支架，电池，遥控，数据线，摄像头等 【KT板】 设计困难 气流，重力，陀螺效应等物理效应 欠驱动系统 估计方法获得必要的状态反馈 利用陀螺进行物体姿态检测需要进行累计误差消除，建立误差模型和通过组合导航修正累积误差 * * * * *