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车体 车体是装配AGV其他零部件的主要支撑装置，是运动中的主要部件之一。 车架通常钢构件焊接而成，有时为了减轻重量，也采用铝合金。 考虑运行中的碰撞，除了操作上的需要，车体外表不得有尖角和其它突起等危险部分 能源储存装置 蓄电池充电通常采用随机充电、全周期充电 或者两者结合 随机充电：用可任意充电的汽车免修蓄电池，在AGV各停泊位置无时间限制的充电 全周期充电：要求AGV推出服务并进入指定的充电区，且蓄电池电荷量低于指定范围才可充电 充电操作： 人工充电 自动充电 转向和驱动装置 AGV的转向和驱动系统通常采用共用方式，采用电器方式实现前进、后退、自动导向和转弯分岔 一般由驱动轮、从动轮、和转向机构组成 支撑轮 两个独立驱动轮 中间轮驱动 差速转向 前轮驱动转向 前后轮驱动转向 根据以上常用驱动方法，可将转向实现的原理归纳为： 绞轴转向式 差速转向式 轮系结构划分： 普通轮系转向式 全方位轮系 采用全方位移动机构的底盘、全方位驱动等结构的全方位轮系，能够在保持基本方位不变的前提下，沿平面上任意方向移动。 安全系统 现代化的生产环境中，人与各种机械设施处于同一环境中，为了防止设备运行中出错对人员及其环境设施产生影响，通常AGV采取多级硬件、软件的安全设施。当前的安全保护装置主要采用障碍物接触式保护装置和障碍物非接触保护装置。 控制与通信 连续式 允许AGV在任何时候和相对地面控制器的任何位置进行通信 分散式 在预定地点，在特定的AGV与地面控制器之间进行通信 AGV导引方式 根据AGVS中AGV运行路线，AGV的导引系统可分为三类： 固定路径系统 自由路径系统 组合路径系统 固定路径 这类系统中小车的运行路线是以某种具体的形式规定的。 导引电缆 轨道 磁条 反光带 自由路径导引 位姿计算 信标导引 惯性导向 激光导引 计算机视觉 红外线导引 示教型导引 激光导引 在AGV顶部装沿360度按一定频率发射激光的装置。同时，在AGV四周的一些固定位置安防反射板。但AGV运行时不断接受从已知位置反射的激光束，经过几何计算，就可以确定AGV位置。 实现基本条件： 可发射和接收激光的扫描器；反射板；精确测量得到各反射板的位置；储存各反射块和行走数据；导引计算转化驱动命令 AGV导引技术的评价指标 运行精度 灵活性 可靠性 可控制性 系统成本 AGV控制系统 计算机集中控制 根据AGVS的规模和特点，集中控制系统可设计为四层或三层计算机控制结构形式。 主计算机 系统管理控制 交通控制器 无线电通信 数字输入输出 AGV1 AGV2 AGV3 AGV控制系统 计算机分散控制 采用递阶分级控制的结构形式，把一个大的AGVS分解为若干独立的小系统，分别由子控制器控制，每个子控制器负责一个分系统的交通管理。 主计算机 分站1 交通控制器1 数字输入输出 1区PSK感应数字通信电路 分站N 交通控制器N 数字输入输出 1区PSK感应数字通信电路 系统管理控制 Ps:PSK即移相键控方法是通过改变载波信号的相位值来表示数字信号 1，0的。如果用相位的绝对值表示数字信号1，0，则称为绝对调相。如果用想对偏移值表示数字信号1.0，则成为相对调相。 AGV分类和选用 根据用途和产品结构的不同，AGV逐步发展成各种型号，并且新的AGV也不断诞生国际上无统一分类。 考虑因素如下: 运送物品的特点 运送物品的环境 运送首尾装置的接口 适应AGVS类型的要求 AGV的价格和费用范围 按物料搬运的作业流程要求进行分类 牵引式AGV 托盘式AGV 单元载荷式AGV 叉车式AGV 轻便式AGV 专用式AGV 悬挂式AGV 按自主程度进行分类 智能型AGV 小车知道目的地和到达后的任务，自动选择最优路线完成指定的任务。主控计算机与各车载计算机进行信息交换，实时监测AGV工作状态和位置。 普通型AGV 每台小车的控制系统一般比较简单，其本身的所有功能、线路规划和区段控制都由主控计算机进行控制。 AGV的选用 正确选用AGV车型是保证AGVS成功运行的关键因素，主要考虑因素如下: 运送物品的特点 运送物品的环境 运送首尾装置的接口 适应AGVS类型要求 AGV的价格和费用范围 典型实例 电磁导引AGV 激光导引AGV 典型实例 激光导引AGV 典型实例 结束语 感谢大家的赏脸 导引技术 主讲内容 GPS GIS AGV GPS基本概念 物流领域的应用 GIS基本概念 概述 物流领域应用 导引方式 控制系统 分类和选用 典型实例 GPS GPS简介 GPS 是英文Global Positioning System的简称。GPS是20世纪70年代由美国陆海空三军联合研制的新一代