1查询表法模糊控制器实验报告.doc

华北水利水电大学 实验报告 学生姓名 学 号： 专业班级：电力学院 自动化 2010095 课程名称： 智能控制技术 指导教师： 吕灵灵 实验题目：查询表式模糊逻辑控制器设计 2 0 13年 11月 查询表式模糊逻辑控制器设计实验报告 实验目的利用Matlab软件实现模糊控制系统仿真实验，了解模糊控制的查询表方法的基本原理及实现过程，并参数Ke，Kec，和Ku。实验要求 设计一个二维模糊控制器分别控制一一个一阶被控对象先用模糊控制器进行控制，然后改变控制对象参数的大小，观察模糊控制的鲁棒性参数Ke，Kec，和Ku三、 实验步骤 叙述查询表式模糊控制系统仿真主要步骤。 U EC E -6 -5 -4 -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 +4 +5 +6 -6 7 7 7 7 7 7 7 4 4 2 0 0 0 -5 77 7 7 7 7 6 6 4 4 2 0 0 0 -4 7 7 6 6 6 6 6 4 4 2 0 0 0 -3 7 6 6 6 6 6 6 3 2 0 -1 -1 -1 -2 4 4 4 5 4 4 1 0 0 0 -1 -1 -1 -1 4 4 4 5 4 4 1 0 0 0 -3 -2 -1 +0 2 2 2 2 0 0 0 -1 -1 -1 -4 -4 -4 +1 2 2 2 2 0 0 -1 -4 -4 -4 -4 -4 -4 +2 1 2 1 2 0 -3 -4 -4 -4 -4 -4 -4 -4 +3 0 0 0 0 -3 -3 -6 -6 -6 -6 -6 -6 -7 +4 0 0 0 -2 -4 -4 -6 -6 -6 -6 -6 -7 -7 +5 0 0 0 -2 -4 -4 -6 -6 -7 -7 -7 -7 -7 +6 0 0 0 -2 -4 -4 -7 -7 -7 -7 -7 -7 -7 四、实验内容 （一）查询表式模糊控制系统仿真实验 1、一阶对象采用查询表式方法进行仿真实验，自己选定Ke，Ku，Kec的值，按下表中给出的数值调整对象参数并观察输出响应曲线察模糊控制器对被控对象参数变化的适应性Ke，Ku，Kec 控制参数：Ke ＝ Ku＝ Kec＝时间常数 稳态误差 e/ % 超调量δ/ % 调整时间 ts/s T1＝1 1.64 T1＝5 T1＝10 T1＝Ke，Ku，Kec通过仿真实验观察它们各自对控制性能的影响。将实验结果填入下表。Ke ＝ Ku＝ （以误差1%决定调节时间） 时间常数 稳态误差 e/ % 超调量δ/ % 调整时间ts/s Kec＝ 0.57 3% 1.35 Kec＝ 0.57 3% 1.35 Kec＝ 0.57 3% 1.35 （2）Ke ＝ Kec＝ 时间常数 稳态误差 e/ % 超调量δ/ % 调整时间ts/s Ku＝ 0.57 3 1.35 波形平整 Ku＝ 1.3 3 2.4 波形震荡但整体稳定 Ku＝ 1.2 3 波形震荡但整体稳定 （3）给定对象参数T1＝ Kec＝ Ku＝ 时间常数 稳态误差 e/ % 超调量δ/ % 调整时间ts/s Ke ＝ 1.1 3 波形震荡但整体稳定 Ke ＝ 0.57 1.34 1.91 波形平整 Ke ＝ 0.57 3 1.35 波形平整 （）实验讨论 1、通过对模糊控制器参数的设置及调整所获得的控制性能，得出关于控制器参数对其性能影响的基本规律。 2、改变被控对象的参数，考察模糊控制器对被控对象参数变化的适应性，并得出结论。