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2017-05-15 发布于广东
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力溷合控制仿真研究.pdf

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2007年5月机床与液压 Mav2007 第35卷第5期 MACHINETOOLHYDRAUUCS V01．35No．5 鲜麟波，杨钢，傅晓云，李宝仁 (华中科技大学FEsTo气动中心，湖北武汉430074) 计过程，进行了电液位置伺服系统的控制仿真。仿真结果表明了位置／力混合Fuzzy控制器对于系统控制的有效性和鲁棒性。关键词：AMEsim；simulink；位置／力混合控制；Fuzzy控制器；电液伺服中图分类号：TPl38文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2007)5—205—3 StudvonthePosition／fbrceControlofanElectro-hvdraulicActuator BasedonAMEsi邛∥Simulink XIAN FU LIBaoren Ijnbo，YANGGang， Xiaoyun， Pneumatic ofScienceand (FEST0 430074，China) Center，HuazhongUniVersity Techn0109y，Wuhan Abstract：A andforce controllerwas tomeetthe ofan ac· Fuzzyposition hybrid pmposed particularrequirementelectr0一hydraulic with tuatoroftheunderwaler—simulateddevice．AmodelcombinedcontroUerand wasestablishedinAMEsimand electric—hydI|aulic MATLAB／Simu“nandreaJizationofthe contmllerfor andforcecontmlwasdissertated．Theefkctivenessand k．Stmtegy hybrid position robustofthe controlweredemonstratedsimulationofAMEsim／Simulink． pmposed by hybrid force servo Positionand Keywords：AMEsim；Simulink； control；Fuzzycontmuer；Electro-hydmulicsystem 0 引言 drop操作，按照系统某2一DOF冗余驱动的水下并联机器人系统中，的物理构成搭建清晰采用了3个伺服液压缸作为并联平台的驱动装置。冗直观的系统模型。余驱动的液压缸增加了系统刚度，提高了响应速度， (2)使用Mat_ 有效避免了奇异形位；同时也增加了机构的复杂程 lab／Simulink建立电液度，增大了机构内力和工作负载。导致上平台振动，位置伺服系统位置／降低了平台的位姿控制精度。为了降低系统内力，提力混合Fuzzy控制策高位姿控制精度。有必要对冗余驱动的液压缸进行位略模型。置／力混合控制。针对类似的应用，国内外的学者均