九轴水火弯板机器人运动控制系统设计.pdfVIP

第3期 组 合机 床 与 自动化加 工技 术 No．3 2016年3月 M odularM achineTool＆ AutomaticM anufacturingTechnique M ar．2016 文章编号 ：1001—2265(2016)03—0090—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2016．03．025 九轴水火弯板机器人运动控制系统设计术 王全刚 ，程 良伦 (广东工业大学a．自动化学院；b．计算机学院，广州 510006) 摘要：针对现阶段船体外板水火加工 自动化水平普遍不高，工人手工烧板效率低、成本高、精度差、劳 动强度大的现状 ，设计 出基于TRIO嵌入式运动控制器和可编程逻辑器件 PLC的九轴水火弯板机器 人运动控制系统 ，通过弯板机器人九轴联动 ，实现火枪头按 照规划火路对钢板进行 自动水火加工。 设计 了TRIO与PLC之间的自由口通用串行通信协议，保证 了控制系统通信的可靠性。该系统提升 了船体外板加工的效率和质量，降低 了生产成本和体力支出，能够完全满足水火弯板的 自动化加工 需求。 关键词 ：九轴联动 ；水火弯板 ；串行通信 中图分类号 ：TH165；TG659 文献标识码 ：A DesignofM otionControlSystem forNine-axisLineHeatingRobot WANGQuan—gang。，CHENGLiang-lun (a．SchoolofAutomation；b．SchoolofComputerScienceandTechnology，GuangdongUniversityofTechnolo- gY，Guangzhou510006，China) Abstract：Forthepresentstageofhullplatelineheatingprocesshtattheautomationlevelisnothigh，hte manualplateburninghasmanydisadvantagessuchaslow efficiency，highcost，pooraccuracy，high labor intensityofthesituation，wedesigned themotioncontrolsystem fornine—axislineheating robotbasedon TRIO embeddedmotion controllerandprogrammablelogiccontrollerPLC．Through nineaxeslinkageof lineheatingrobot，htesystem achievedautomaticprocessingofrlineheatingaccordingtotheplanneddesign ofhtefireroad．W ealsodesignedthefreeportuniversalserialcommunicationprotocolbetweenTRIO and PLC．Inthisway，itcanensurehtereliabilityofcommunication ofthecontrolsystem ．Thissystem im— provedtheefficiencyandqualityofhullplateprocessandreducedproductioncostandenergyexpenditure， fullymettheneedsofautomaticprocessoflineheating． Keywords：nineaxeslinkage；lineheatingplate；serialcommunication 年来广船国际股份有限公司、上海交通大学和广东工 0 引言 业大学等科研单位对此领域的研究也取得了一些成