一种快速获取机器人运动轨迹的方法研究.pdfVIP

第 10期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 No．10 2014年 1O月 M odularMachineTool AutomaticM anufacturingTechnique oct．2014 文章编号：1001—2265(2014)lO一0017—02 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2014．10．005 一 种快速获取机器人运动轨迹的方法研究木 马少龙 ，刘冬花 ，马国红 ，朱书林 ，叶 佳。 (1．南昌大学机 电工程学院，南昌 330031；2．江西技师学院机械系，南昌 330200；3．肯塔基大学 电子显微技术中心，美 国 40506) 摘要：文章针对的是ABB公司生产的IRB2400—10型机器人，根据现实环境 中对机器人末端点运动 轨迹的设计困难与复杂的问题，提出利用ADAMS中点驱动功能，实现了无需计算，即可方便、快捷的 对机器人各个关节空间的轨迹进行设计与控制，并能很好的达到任务要求。同时，通过仿真测试，在 ADAMS虚拟环境 中可以很好的解决 了在现实中可能出现的问题。 关键词 ：ADAMS；机器人 ；轨迹 中图分类号 ：TH166：TG659 文献标识码 ：A TheStudyofaRapidMethodofControllingtheTrajectoryoftheRobot MA Shao．1ong ．LIU Dong—Hua ，MA Guo—hong ，ZHU Shu．1in ，YE Jia (1．MechanicalandElectronicEngineeringCollege，NanchangUniversity，Nanchang330031，China；2．De— paymentofMechanicalEngineering，JiangxiTechnicianCollege，Nanchang330200，China) Abstract：ThisarticleisproducedbyABB IRB2400—10robot，accordingtotherealenvironmentisnotthe endpointoftherobottrajectorydesigndifficultandcomplexissue，usingADAMSmidpointdrivefunction， toachievewithoutcalculation，youcaneasilyandfasteachjointoftherobotspacetrajectory designand control，andcanachieveagoodmissionrequirements．Meanwhile，thesimulationtest，ADAM Svirtualen— vironmentcanbeagoodsolution inhterealproblemsthatmayarise． Keywords：ADAMS；robot；trajectory 下料、自动搬运等工业生产活动中，应用非常广泛。其 0 引言 主要特点是设计紧凑 ，零部件少 ，便于安装，运动范围 工业机器人作为一种典型的机电一体化设备，近 大，稳定性高等等。它由六个转轴组成的空间六杆开 年来对社会生产起到越来越重要的作用 。因此，对 链机构 ，在理论上可以达到运动范围内空间任一点，六 机器人相关领域的研究也越来越受到重视。其中对机 个转轴均由AC伺服电机驱动 。该机器人总共有六 器人运动轨迹的控制与设计的研究就是其中一个很重 个 自由度 ，每个关节确定一个 自由度。其中，关节 2、 要的内容。如何设计出一条满足任务要求的机器人末 关节3和关节5的轴线互相平行 ，并垂直于共面的关 端点运动轨迹 ，并通过运动关节的控制实现该轨迹 ，这 节