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基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统  德国倍福自动化 倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统 内容： 1、倍福的PC控制理念 2、运动控制软件 1) TwinCAT NC PTP 2) TwinCAT NC NCI 3) TwinCAT CNC 扫描仪 电话上网 打印机 Profibus Interbus CANopen DeviceNet Lightbus Sercos Ethernet Windows XP / CE I/O 映射 应用程序平台 操作员界面 Scada Windows 应用程序 程序开发平台 System Manager PLC NC PTP NCI I/O Server PLC Server NC PTP Server NCI Server 实时核扩展 用户模式 核模式 VGA 显示器 Modem RS 232 C 并行口 局域网 软 盘 硬盘 1、倍福的PC控制理念: 在工业PC平台上的TwinCAT结构 倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统 Windows NT, 2000, XP 现场总线接口卡驱动程序 ADS 路由器 I/O 服务器 I/O 映射 PLC 服务器 I/O NC 服务器 其它 例如，凸轮等 系统管理器 ADS PLC 控制 诊断功能 如示波器 用户 HMI 用户 HMI ADS ADS TCP/IP 内核模式 用户模式 ADS ADS OCX/Dll OPC ADS ADS ADS ADS I/O I/O TwinCAT 系统 实时服务器 1、倍福的PC控制理念: 在工业PC平台上的TwinCAT结构 倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统 ? PLC 任务 和 NC 任务定时地以多任务多线程独立运行 ? 周期性地获取CPU的计算时间 Windows NT 和 HMI程序 NC 服务 PLC 服务 在PC 上 一个 PLC 程序和 NC 控制的实时运行 PLC 周期 (例如. 2ms) PLC 周期 t t 在 PC 上运行 PLC 和 NC NC 周期 (例如. 1ms) NC 周期 NC 周期 NC 周期 1ms 2ms 3ms 4ms 5ms 例如. 1、倍福的PC控制理念: 控制机制 倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统 逻辑运算与处理 路径规划闭环控制 位置，速度 加速度控制 通用插补 同步，凸轮 飞剪等 PLC PLC NC PTP NCPTP PLC NCI/CNC TwinCAT –PC Control PLC/NC PTP/CNC PLC PLC 2、TwinCAT—软件平台及功能 倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统 * * I/O, PLC, NC PTP, NCI/CNC高度集成在一个平台中 实时性： 硬实时能力周期最小至50微秒 (Beckhoff 专利技术!) ? 基于 EtherCAT总线 几乎运行于任何一个PC 纯软件解决方案 (无需硬件扩展) 2、TwinCAT—软件平台及功能 倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统 * * 2.1、TwinCAT NC PTP 多达255个轴 易于设置和维护 对所有轴类型开放 伺服轴 步进轴 直流电机 开关轴 液压轴 通过下列接口连接到驱动器 数字接口： Lightbus, Sercos, SSI, Profibus DP/MC等 模拟量：±10 V ，脉冲串 倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统 * * 点对点运动(Point to Point) 电子齿轮同步 数字凸轮开关 凸轮 运动叠加（合成） 飞剪 2.1、TwinCAT NC PTP 倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统 * * 2.2、TwinCAT NCI 最多控制轴数：255 最多独立通道：31 每个通道控制轴数：3 插补轴+ 5 个辅助轴 CNC编程：采用 DIN 66025 编程语言 PLC编程：IIEC 61131-3 易于访问 PTP 轴：PLC 可通过功能库轻松使用这些功能 倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统 2.3、TwinCAT CNC 满足高要求的CNC轨迹控制 完整的 CNC 功能 32轴插补 坐标和运动转换 5轴功能 齿条插补 倍福基于PC的运动控制技术—TwinCAT运动控制系统 2.3、TwinCAT CNC 最多控制轴数：64坐标轴/12主轴 最多独立通道：12 每个通道最多控制轴数：32 插补轴/12主轴 CNC编程：采用 DIN 66025 编程语言 PLC编程：IIEC 6113