基于无线技术的变电站自动巡检机器人.pdfVIP

《电气自动化~2014年第36卷第2期 j十算机技术及其应甩 ComputerTechnology＆Applications 基于无线技术的变 电站 自动巡检机器人 张金贵，李从飞 (南京弘毅电气 自动化有限公司，江苏 南京 210039) 摘 要：针对智能变电站在线监测的发展需要，提出了一种基于多种无线技术的变电站巡检机器人 ，以WLAN为骨干通信网络，采用 Zigbee传输传感器监测数据，通过RFID进行辅助定位 ，实现了机器人的自动巡航、数据采集、视频监视、充电管理、远程遥控等 功能，使得无人值守变电站的定期巡检、远程诊断成为可能。 关键词：巡检机器人；变电站；自动巡航；WLAN；Zigbee；RFID DOI：10．3969／j·issn．1000—3886．2014．02．012 [中图分类号]TP242．2 [文献标志码]A [文章编号]1000—3886(2014)02—0036—03 SubstationPatroIRobotBasedOnW irelessTechnologies ZHANGJin—gui，LICong—fei (NanjingHonyElectricAutomationCo．，Ltd．，NanjingJiangsu210039，China) Abstract ：A substationpatrolrobotbasedonwirelesstechnologiesispresentedinthispapertosatisfytheneedforonlinemonitoringofsmart substation．WLAN isappliedasthebackbonecommunicationsnetwork，Zigbeetransmissionsensorsareusedtomonitorthedata，and RFID isapplied toassistpositioning．Functionssuch asautomaticcruiseofrobots，dataacquisition，videosurveillance，charge managementandremotecontrolcanberealized bythedesigned robotSOthatregularpatrolandremotediagnosisofunattended substationsismadepossible． Keywords：patrolrobot；substation；automaticcruise；WLAN ；Zigbee；RFID O 引 言 在线监测是智能变电站的技术基础，随着 自动化水平的提高 和无人值守变电站的普及，在线监测系统在变电站中发挥着更加 重要的作用。传统的在线检测系统主要依靠传感器、通信网络和 后台分析软件组成 ，可以实时监测所有的传感器数据，但对于某 些参数却无能为力 ，如未安装传感器的位置，隔离刀闸的实际状 态等 ，因此开发变电站 自动巡检机器人来补充在线监测系统的缺 陷任然存重大工程意义…。 本文提出了一种以无线技术为通信载体的变电站 自动巡检 机器人，在巡检路线上布置WLAN基站，巡检机器人路过时通过 WIFI实时将巡检数据发往终端计算机。同时在变电站内遍布基 于Zigbee的无线传感器，在巡检机器人路过其检测领域时，将巡 检数据上传。结合 RFID定位技术，巡检机器人通过WLAN将关 注点的视频信息实时上传。 1 系统设计 图1 机器人系统结构图 1．2 无线通信 变电站 自动巡检机器人由直流电机驱动，具有智能巡航、自 巡检机器人上运用了多项无线通信技术 ，WLAN用于机器人 动充电、视频采集 、温度检测功能，支持 自主和遥控两种方式