高精度稳定平台伺服系统的自抗扰控制.pdfVIP

· 14 · 工业仪表与自动化装置 2016年第 1期 高精度稳定平 台伺服 系统的自抗扰控制 邝 平，李 军，雷 阳，雷鹏飞 (南京理工大学 自动化学院，南京210094) 摘要：提出了一种应用于高精度稳定平台伺服 系统的设计方法。为满足稳定平台快速隔离扰 动、稳定视轴的要求，将 自抗扰控制应用于平台系统的速度环，和常规PID控制的电流环一起构成 ADRC—PID控制。Simulink仿真结果表明，与传统PID控制相比，采用 自抗扰控制后系统响应速 度快，隔离度有较大的提高。ADRC—PID控制可满足高精度光电稳定平台的性能要求，系统具有 响应速度快，隔离度好，鲁棒性强，稳定性高等特点。 关键词：稳定平台；自抗扰控制；伺服控制；电流环 中图分类号：TP302 文献标志码 ：A 文章编号：1000—0682(2016)01—0014—05 Activedisturbancerejectioncontrolofhighprecisionstabilized platform servocontrolsystem KUANGPing，LIJun，LEIYang，LEIPengfei (SchoolofAutomation，NanjingUnivenityofScienceTechnology，Nanjing210094，China) Abstract：A new designmethodappliedinhigh—precisionstabilizedplatform isintroduced．Inview oftherequirementsofisolatingdisturbancesandstabilizingopticalaxisofastabilizedplatform，itcanim- provetheperfomranceofthesystemcontrolbyoptimizingcontrolalgorithms．Activedisturbancerejection control(ADRC)controllersareusedtodesignthespeedloopofthehigh—precisionstabilizedsystem，to— getherwithcurrentloopbasedonconventionalPID controlconsistADRC—PID contro1．BySimulinksim- ulationsitshowsthattheADRC hasmorefasterresponse，andtheisolationdegreeofdisturbancehigh thanthatofPID．Inconclusion，theADRCbasedoncurrentloopsatisfiestheperformancerequirements ofphotoelectricalstabilizedplaftomr sandhassuchcharactersasfastresponse，goodisolation，strongro- bustnessandhighstability． Keywords：stabilizedplatform；activedisturbancerejectioncontrol；selTocontrol；currentloop 力 j。由于应用的广泛性和战略的重要性，对高精 0 引言 度稳定平台的研究已成为世界各个国家的一个重点 陀螺稳定平台能够隔离载体角运动，在载体机 研究领域。稳定平台稳定精度的 日益提高，使用常 动状态下建立稳定基准面，使安装在平台上的光电 规方法已难以要求，急需寻找新的设计方法以改进 设备不会因