雅马哈四轴机器人与西门子S7-300PLC控制策略.pdfVIP

学兔兔 雅马哈四轴机器人与西门子S7—300PLC控制策略 Yamahafouraxis robotw ithsiemensS7．300PLC controlstrategy 王明睿，闻福岳 WANG Ming—rui．WEN Fu—yue (北京机械工业 自动化研究所，北京 100120) 摘 要：本文介绍了用西门子PLC控制雅马哈机器人的控制策略，利用外部l0端口设定命令字，使PLO 与机器人进行通讯，并命令机器人完成相应动作。 关键词 ：机器人 ；PLC；控制策略；四轴 中图分类号 ：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1009—0134(2013)12(下)一0030—02 Doi：10．3969／J．Issn．1009-0134．2013．12(F)．09 0 引言 西 门子S7—300PLC是我 国 目前应用最广泛 的 大 中型PLC，研究其与外 围机器人 的控制策略对 装配 自动化领域有着重要 的意义 。本文通过对锂 电池成组线的研究制作基础上 ，实现了西 门子S7— 300PLC与雅马哈机器人的通讯及控制，完成了锂电 池装配过程中方钢条、叠跺两个关键工序的研制。 1 硬件总体设计 西 门子S7—300PLC与YAMAHA机器人控制器 相连需要连接机器人的启动信号、急停信号、故 障信号和复位信号，通过这四组信号与PLC的连接 能够达到控制机器人的基本要求。 PNP规格 PLC与机器人相连，一般把PLC作为发送命令 方，机器人作为接受命令方。为达~!lPLC控制机器 CPUoKA【接点)广2__9 人行走到各个点位的 目的，需要建立PLC与机器人 D001b 的10信号通讯。 伺服接通(A接点) 3—1D002a 结合锂电池装配过程中的放钢条和叠跺工序 DO 02b 的工艺研究，得到机器人的行走点位不会超过 16 伺服接通 B【接点) 个点，由8421码来统计点位得知 ，机器人与PLC的 警报 (A接点) D003a —— ——— —— ——— —— — ’、 连接点位为4个点。选择PNP规格机器人与西 门子 警报B(接点) 2lDO 03b 相连，信号连接包括两部分：一部分为启动、急 ∞ 10 停 、故障及复位信号；一部分为PLC与机器人的4 ∞ 14 个点的通讯线；共8组信号。 2 软件总体设计 图1 信号硬件连接 软件控制策略为机器人询问，PLC命令的方式 实施整个控制 。以叠跺机器人为例 ，机器人 回位 位，同时到位后发出信号告知机器人到位，机器 后发送信号1001询 问，机器人得到信号后根据工 人控