第五部分机器人应用之五---空间机器人学案.pptx

机器人的应用;空间机器人;空间机器人的定义和发展历程;;空间机器人的发展历程 空间机器人的发展历程在不同国家是不同的。 1 空间机器人在美国的发展 1962年美国使用专用机器人采集了金星大气数据。1967年，“海盗”火星着陆器对火星土壤进行了分析，以寻找生命迹象。 20世纪70年代初，美国提出在空间飞行中应用机器人系统的概念，并且在航天飞机上予以实施。 ;;;;;;;;;空间机器人的特点和分类;;;空间机器人的应用;;“勇气号”火星探测空间机器人;;;控制系统：机器人的计算机安装在机体内一个称为机器人电子模块的里面。主计算机与机器人的设备和传感器通过总线来交换数据。;机器人的摄像机：“勇气号”机器人有9个摄像机。包括：避障摄像机（4个）、导航摄像机（2个）、科学探测全景摄像机（2个）、显微镜摄像机（1个）、测定标定对象。;机器人的“颈和头”：在“勇气号”机器人上看上去像颈和头的装置被称为全景摄像机桅杆头。它有两个作用：作为装在机器人内部的微型热辐射分光计潜望镜、全景摄像机和导航摄像机提供一个适合的高度和视界。;机器人的手臂：机器人的手臂也叫工具执行装置。该手臂具有三个关节：肩、肘和腕。该手臂能够使工具操作延伸、弯曲和转动一定精确的夹角，并能剔除岩石表层，拍摄微小图像，并分析岩石和土壤的组成成分。装在机器人手上的4个工具是：微型摄像机、Mossbauer谱分光计、射线粒子X射线分光仪和岩石研磨工具。;;由美国空军主要负责的实验卫星系统(XSS)微小卫星演示验证项目，用于演示验证自主逼近操作技术，如在轨检查、交会和对接、重定位、逼近绕飞。该项目的第一颗卫星是由波音公司负责研制的XSS-10。;由洛克希德.马丁公司研制的XSS-11卫星是该项目的第二颗星，也已经于2005年4月11发射入轨。该星重约100kg，具备在轨成像能力。在任务期间，XSS-11卫星计划与位于同一轨道内的6～7个空间物体进行自主交会，以验证其较高的自主飞行能力。 ;新一代太空机器人的自主决策能力更强，可以更为独立地完成复杂的任务 ; 随着航天活动的发展,对未来空间站高级阶段提出了全自主的要求;此外在外层空间及星际考察中，由地面遥控航天器已不现实，也要求航天器自主控制，因此自主机器人是未来空间应用机器人的必然发展趋势。