基于TMS320F2812+DSP实现对轮式移动机器人的运动控制.pdfVIP

20F2812DSP 基于TMS3 实现对轮式移动机器人的运动控制 0065 蒲丽霞霄舅 W)II大学电气信息学院61 麟羲 2 动机器人运动规划问题数学模型的复杂 速通信和可靠性要求，无线通信模块采 本文介绍了基于TMS520F281DSP的轮式 移动机器人的运动系统设计，简述了实现该 性、运算的快速性以及对运动控制准确 用微功率无线数传模块。它的工作频率 控制系统的硬件设计方案和系统软件的设计 性的要求，我们在系统的设计上采用了 在ISM频段，无需申请频点；基于FSK 思路。利用单神经元自适应PID控制算法设 主从机的方式。系统组成如图l。 的调制方式，采用高效前向纠错信道编 计的运动控制器，完成了对机器人的运动控 ．其中用于运动规划的主机由PC担 码技术，数据抗突发干扰和随机干扰的 制，取得了较好的效果。同时，该系统还 12 当，对底层的运动控制由TMS320F28 能力大大提高，在视距情况下，天线位 利用简单的红外传感装置实现了轮式移动机 DSP从机完成。主机与从机之间采用无线 器人的避障功能，可以为其他相似系统提供 通信的方式，作为主控芯片的 器人作业的有效范围。 有益的参考。 TMS320F2812 DSP是TI公司必威体育精装版推出的 在实际的测试中发现通讯存在死区， 灏镰谰 32位定点DSP控制器，是目前控制领域 机器人在有些位置接收不到主机发送的指 s520F28 1 移动机器人；TM 2；伺服系统； 最先进的处理器之一。该芯片性能优 令。为了解决这个问题，·在 运动控制；单神经元自适应PID控制 TMS320F2812 越、资源非常丰富，大大简化了外围电 DSP中对主机发送的指令 路的设计。 间隔进行计时，若超过25ms，从机就认 2．2主机与机器人之间的通信 为出现了通信故障，启动自主决策机 主从机之间采用了无线通信的方式。 主机给从机发送控制指令，是以角度，距 根据记录在扩展FLASH里最后的主机指 1．引言 离的方式发送，其中角度是相对于正北方 令，对电机进行逆操作，让机器人沿原 近年来，在机器人和自动化领域里 向的顺时针夹角的二进制编码，距离是此 路返回，重新回到可以正常通信的位 对移动机器人的研究是一个热点。移动机 次运动的目标距离的二进制编码。从机在 置。 器人是一个对外界环境高度开放的智能系 接收到主机的指令后，应向主机回传机器 2．3避障功能的实现 统，能够在执行预先给定的任务指令的同 人当前的位置信息作为确认。主机应对机 在机器人中，运用两个红外发射管 时，根据行进中不断感知到的周围局部环 器人的运动轨迹进行记录，让主机对机器 境信息，自主地作出各种决策，自动避开 人的运动做到“心中有数”，同时从机对主 传感系统，主要用来检测前方、左前方 障碍物，引导自身安全地行使到指定的目 机最近的两条指令进行记录。一为