自适应PID控制与传统PID控制的无抖振切换.pdfVIP

工业 自 自适应PID控制与传统PID控制的无抖振切换 屈 彬 ，王向阳 ，张运素 。 (1．中冶京诚工程技术有限公司， 北京 100176；2．安钢集团公司，河南安阳 455004) 摘要：提出一个 自适应控制器和一个传统 PID控制器相互切换的控制方案，仿真结果表明，自适应 PID控制方法在辨识精度、 控制性能和跟踪能力等 问题上可以和多模型 自适应控制相媲美，从而省去了多模型 自适应控制寻找大量合适模型集的不易，是 一 种简便有效的控制方法 。 关键词：PID控制；自适应控制；多模型控制；切换控制 中图分类号：TP273 文献标识码 ：A 文章编号：1009—9492(2011)11—0015—06 PlacidlySwitchofTraditionalPID ControlandMulti-M odel AdaptivePID Control QUBin，WANGXiang-yang，ZHANGYun-su (1．CapitalEngineering＆ResearchIncorporationLtd，Beijing100176，China；2．AnyangIronSteelCo．，Ltd， AnyangcityofHenanprovince，Anyang455000，China) Abstract：AccordingtotheMMAC’sdifficultyinseekinglotsofmodelsets，thispaperadoptsPID controllertoadapttotheparameter changesofoutputcurves．ThePID controllerandadaptivecontrolleraredesignedthattheycanswitcheachother,Thesimulationresults show thatthisschemehasthesanleidentificationprecision，excellentcontrolperformanceandstrongtrackingabilityastheMMACcon- tro]．ThusitovercomestheMMAC’sdifficultyinlookingforlotsofmodelsets．Soitisaneffectivecontrolmethod． Keywords：PID control；adaptivecontrol；multi—modelcontrol；switchcontrol 1引言 能 ，再基于多模型设计出多模型 自适应控制器 ； 传统的自适应控制器设计往往基于一个参数 这种控制器对复杂系统能达到较好的控制精度、 固定或慢时变的系统模型。常常假设操作环境是 跟踪速度及稳定性 。这种基于 “分而治之”思想 时不变或慢时变的．随着控制理论 的发展和实际 的多模型 自适应控制方法在实际工程过程中得到 过程控制的需要，要求人们设计 出适合于复杂系 了成功应用 。因此 ．应用多模型 自适应来逼近系 统 (如系统故障、子系统动态变化、传感器或执 统的动态特性 。 行器故障、外部扰动、系统参数出现大的变化等 2自适应控制切换到 PlD控制 等)的控制器 。对于这种复杂 的被控系统 ，利用 系统稳定在 自适应控制阶段 ，一旦参数发生 常规的 自适应控制器往往效果不好 ，因为系统从 跳变 ，自适应控制 的鲁棒性就会变差。 自适应控 一 种操作环境突然变化到另一种操作环境 ，系统 制系统的鲁棒性主要指当存在扰动和未建模动态 的参数将产生很大的变化