基于PLC的防爆机器人控制系统设计.pdfVIP

维普资讯 扔茹 2004年第3l卷第l期 ．37． 基 于 PLG 的防爆 机器 人控 制 系统设计 刘 淼，赵群飞，杨汝清，翁新华 (上海交通大学 机械工程学院，上海200030) 摘要：可编程控制器 (PLC)是一种重要的、应用场合广泛的工业控制器，它是一种数字运算操作的电子控制设备．在 我们所设计的防爆机器人控制系统中，采用了PLC作为上、下位机实现对机器人的运动控制，系统具有体积小、可靠 性高、抗干扰能力强等优点。文中着重介绍了该控制系统的软硬件结构，并深入分析了使用 PLC对防爆机器人进行通 讯和控制的具体实现方法。 关键词：可编程控制器；通讯：防爆移动机器人 中图分类号：TH391．8：TN913．8 文献标识码：A 文章编号 ：1006--0316(2004)01一Oo37一o3 TheControlSystem DesignofAnti-riotRobotBasedonPLC LIUMiao，ZHAOQun-fei，YANGRu—qing，WENGXin-hua (SchoolofMechanicalEng．，ShnaghaiJiaotongUinv．，Shnaghai200030，China) Abstract：Programmablecontroller,asna electriccontrollermonitoredbydigitaloperation，isna importan~extensivelyused industrialcontroller．Inthispaperthecontrolsystem structureofthena ti—riotmobilerobotWas introduced．Especiallyforthe communicationofhtehost slavePLC．htedesignofcontrolsystem onhardwarenadsoftwraewasillustrated． Thesystem has manymerits，suchas smallvolume，hihg【reliability,hi曲 abiliyt ofnati-jmamingnadetc．Thewayofcontrolnad communicationaboutthesystem usingPLCWasexplicated． Keywords：ProgrammableController(PLC)； Communic~ion：Anti-riotmobileRobot 由于移动机器人具有优越 的机动性和灵活 系统共由两大部分组成：机器人控制器和机 性，在实际中得到了广泛应用，如核工业检测、 器人本体。机器人控制器包括显示器和上位机控 消防、火场检测、有毒、易燃、易爆气体场所探 制器；机器人本体上除了包括完成运动的机械部 测，采矿、星球探测及无人战场等。尤其 自911 件外，还有下位机控制器和摄像头。 事件之后，各国都增加 了对反恐装备的研究工作。 在此前提下，我们研制了防爆移动机器人，该机 1防爆移动机器人控制系统的硬件设计 器人可通过远程控制，自动完成炸弹排除等危险 作业任务，这就要求控制系统具有稳定性高、可 1．1硬件系统组成及PLC工作原理 靠性强和实时性好等性能，因此在移动控制系统 工控机主要具有操作直观、控制精度高、抗 中采用了西门子S7．200系列的PLC作为控制器。 干扰能力强等性能，因此很多控制系统中都采用 防爆移动机器人的系统结构如图1所示。 工控机作为控制系统的核心。但防爆移动机器人 机 通常工作在室外或野