基于加减速控制和刚柔耦合的贴片机位置精度分析.pdfVIP

． 电气与 自动化 · 蔡金杰 -基于加减速控制和刚柔耦合的贴片机位置精度分析 基于加减速控制和刚柔耦合的贴片机位置精度分析 蔡金杰 (河海大学 机 电学院，江苏 常州 213022) 摘 要：针对贴片机高速高精度的控制要求。采用梯形曲线加减速控制和 S曲线加减速控制两 种控制方式。通过对贴片机刚性体模型和刚柔耦合模型的运动仿真，证 明S曲线加减速控制 能够克服梯形曲线加减速控制的缺点，具有平稳性好、冲击力小和位置精度高的优点。 关键词：贴片机；S曲线；刚柔耦合 ；位置精度 中图分类号：TH162 文献标识码：A 文章编号：1671-5276(2012)05-0179-03 Displacement-PrecisionAnalysisofSurfaceM ountingM achineBasedon Acc／DeccontrolsandRigid-FlexibleCoupling CAIJin-jie (MechanicalandElectricalInstitute，HohaiUniversity，Changzhou213022，China) Abstract：Accordingtothecontrolrequirementsofhigh speedandhighprecisionofthesurfacemountingmachine ，thispaper adoptstwo controlmodes—acceleration／decelerationcontrolsoftrapezoidcurveandS·shapedcurve ．Throughthe simulationsof bothrigidandrigid-flexiblecouplingmodelsofthemachine ，itisprovedthattheacceleration／decelerationcontrolsofS—shaped curvehasthe advantagesofgood stability ，smallimpactforce and high precisionofdisplacement ，which overcomes the shortcomingoftheacceleration／decelerationcontrolsoftrapezoidcurve． Keywords：surfacemountingmachine；S·shapedcurve；rigid-flexiblecoupling；displacement—precision 速的贴片机控制 0 引言 S曲线克服了梯形曲线加减速控制的缺点，避免了加 速度的突变，使速度变化柔和，实现了柔性的控制，可以更 贴片机是集光、机、电、气一体化的设备，也是表面贴 好地适应电动机性能，减小运动冲击力，从而提高了贴片 装技术 (SMT)装配线中的核心设备，通过贴片头实现吸 头的位置精度和运动平稳性。 取、位移 、定位、放置等动作 ，将对应的元件快速而准确地 如图1所示。S曲线加减速控制总共分为7个阶段． 贴装到PCB板上对应的焊盘位置。随着现代机械 向高 即加加速阶段 (T1)、匀加速阶段 ( )、减加速阶段 (r乃)、 速、高精密 、高智能及多功能方向的发展，贴片机作为电子 匀速阶段 (T4)、加减速阶段 (T5)、匀减速阶段 (T6)，减减 产业中被广泛应用的设备 ，其贴装速度和贴装精度的要求 速阶段 (T7)。 也在不断地提高。为了提高贴片机的贴装精度，从控制角