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基于动力学分析的喷涂机器人电机选型
机械 设计与制造 第 l2期 148 Machinery Design Manufacture 2012年 12月 文章编号：1001—3997(2012)12—0148—03 基于动力学分析的喷涂机器人电机选型术 康国坡 陈新度 夏鸿建 (广东工业大学 机电工程学院 广东省计算机集成制造重点实验室，广州 510006) MotorSelectionofSprayingRobotBasedonDynamicAnalysis KANGGuo-po，CHENXin-du，XIAHong-jian (GuangdongProvincialKeyLaboratoryofComputerIntegratedManufacturingSystem，FacultyofElectromechanical Engineering，GuangdongUniversityofTechnology，Guangzhou510006，China) ； 摘【 要】电机驱动负载的计算是喷涂机器人电机选型中的核心问题之一，而喷涂机器人工作时产 ； }生高度的动态载荷，增加了电机负载计算的复杂性。针对喷涂机器人电机选型的复杂性，应用虚拟样机 { l技术，建立喷涂机器人的关节电机峰值预估模型，有哪些信誉好的足球投注网站喷涂机器人在工作空间内关节峰值扭矩，从而获2 》得电机的驱动负载。利用峰值扭矩与转速准则进行电机的选型，把驱动负载和候选电机表示在标准峰 { ；值扭矩一转速(rm )图中，利用该图可以直观、方便选择电机。 ； 》 关键词：机器人；动力学仿真I，ADAMS；电机选型 { ； A【bstract】Thecc“z帆ofmotorloadisoneofseveralkeypointsformotorselectionofspraying； ；robot，andhighdynamicloadsofsprayingrobotisbeinggenerated，whichintensifiesthecalculativecom一{ }plexityofmotorload．Onthecomplexityofthemotorselectionofsprayingrobot，thepeakpredictionmodel{ lofjoint’sservomotorfortherobotismodeledwiththe fpofvirtualprototypetechnologytosearchthe2 }mag~imumofsprayingrobot’5jointpekatorqueinitsworkspace，SOthatmotordrivingloadisacquired．By{ lapplyingpekatorquenadspeedlimitscriterionnadthe( )graphinwhichthejointloadnadallthe2 ；cnadidatemot。raeplotted，m。。rselecti。ncan6ein enadc。nvenen { KeyW ords：Robot；DynamicSimulation；ADAM S；MotorSelection ’ 1h 1、h “ ■，0 t P 1h p ， ■ }、‘1 ‘ i i P 1 h { 1 ■●1 h 1 1 ·1 1n 1 ●1h■●1 h ¨ 1 1 1 卜． 1 1、 1 1r i ·1 1 1 1r 、■ 中图分类号：TH16；TM31；TP242-3 文献标识码 ：A 1引言 相互影响。与某企业合作开发的喷涂机器人，如图1所示。电机安
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