基于CAXA和ADAMS的新型3P-1R并联机构的建模与运动仿真.pdfVIP

维普资讯 基于 CAXA和ADAMS的新型3P．1R 并联机构的建模与运动仿真女 口 张庆功 口 马晓丽 口 汪建平 口 周兆忠 浙江工业大学浙西分校 机 电控制工程系 衢州 324000 摘 要：基于以单开链为单元的并联机器人机构组成原理，构造了一种新型的3P-IR并联机构。运用CAXA实体设计 软件创建了该并联机构的三维模型，并在ADAMS中实现了该机构虚拟样机的运动仿真。结果表明，新型3P．1R并联机构 动平台的运动规律与理论计算一致，运动仿真具有可信度。 关键词 ：并联机构 自由度 参数化建模 虚拟样机 运动仿真 中图分类号：TP391．72 文献标识码：A 文章编号：1000—4998(2008)02—0019—03 Abstract：Basedonthebuild·upprincipleoftheparallelmanipulatorwithsingle·opened·chainas itsunits．anew type3P．1R praallelmechnaism isprovided．The3DmodelofthepraallelmechnaismisestablishedwithhtehelpofCAXAandthemotionsimula— donofvirtualprototypeofthismechnaismisimplementedwithhtehelpofADAMS、Theresultshowsthatthemotionlawofthemoving plaftormofhte3P-IRparallelmcehanismconforInstohtetheoreticalcalculation、Thereisahighreliabilityinmotionsimulation、 KeyW ords：ParallelMechanism DegreeofFreedom ParameterizedModeling VirtualPrototype Motion Simulation 并联机构 自从 由Gough和 Stewart提 出以来 ，它就 配 。运 用机 械 系统动 力 学 分 析 软件 ADAMS研 究新 型 以具有高 刚度 、高精度和高承载 能力 等优 点成为人们 3P．1R并联机构 的运动规律 ，将得到 的可视化结果和 研 究 的热 点 ，并被 广 泛 应 用 于工业 机 器 人 、微 动 机 器 理论 结论进行 比较 。 人 、虚拟轴 并联机床等领域 。在过去几十年 中，许多研究 1 机构机型设计 工 作者提 出 了多种 形式 的并联机构 ，但大多数研究工 作 主要集 中在6自由度和3自由度 (三平移)的并联机构 。少 根据 并联机器人机构 的运动输 出是各单开链支路 自由度并联机构 由于其驱动元件少 、造价低 、结构紧凑 运动输 出的交集理论 ，构造一种 能够 实现空 间三维移 而有较 高 的实用价值 。目前 ，国内外对 并联机构 的研 究 动 和一 维 转 动 的4自由度并联 机 构 【1’1。在进 行 了4自 已经从 3自由度 (三 平 移 )和 6自由度并联 机构 转 向 了3 由度并联机构 的结构综合 以及考虑机构 的对称性和支 (至 少具有 一个 转动 )、4、5自由度 的并联 机构 I11‘【。 链 的可重组性后 ，选用 由2条 UPS(u一虎 克 铰 ，P一移 虚拟样 机 技术 是近年来 迅 速发 展起 来 的关 于 多体 动副 ，S一球 副)支链 和2条 5R(R一 转 动 副)支链 来 构造 系统运动学与动力学建模理论及其技术实现 的综合应