有哪些信誉好的足球投注网站- 1、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
面向驱动力前馈控制的重载并联机构运动学及力学分析
机械 设计 与制造 第 1期 l76 Machinery Design Manufacture 2012年 1月 ■ 文章编号 ：1001—3997(2012)01—0176—03 ‘‘ 信 面向驱动力前馈控制的重载并联机构 息 技 术 运动学及力学分析术 ．．ii 郑轶雄 王宇晗 石 景 (上海交通大学 机械系统与振动国家重点实验室，上海 200240) KinematicsanddynamicsanalysisofoverloadedparalleImechanism forforward feedbackcontrolofdrivingforce ZHENGYi—xiong，WANGYu—han，SHIJing (StateKeyLaboratoryofMechanicalSystemandVibration，ShanghaiJiaotongUniversity，Shanghai200240，China) l 【摘 要】针对驱动力前馈的力位并行控制的需要，对3-PRS—XY混合并联机构建立z—x—z欧拉 ： 》变换描述的反向运动学模型，并进行速度规划，得到力位控制系统运动插补方法。基于整体能量分析模 《 }型及拉格朗日法对3-PRS并联机构进行空载-v--ST反向动力学建模求解，并通过与重载工况不同位姿 { l的静力反解进行线性叠加得到计算力矩控制所需的驱动力前馈，通过仿真分析了重载下3-PRS并联机 ； ；构运动学及驱动力的变化情况。 2 》 关键词：并联机构；欧拉变换；拉格朗日法；运动学；动力学 《 l A【bstract】Specctotherequirementofforce-positionparallelcontrolofdrivingforce’5ofrwrad{ ；feedback，ant’nversekinematicsmodelofr 3一PRs—XYpraallezrnechanismsbuiltbasedonZ-X—ZEM—i 》lertransformation．Thenspeedplanisconductedtogetnkinematicsinterpolationmethodofforce-position； }controlsystem．BasedontheoverallenergyanalysismodelandLagrnaginamethod,theinversedynamic 《 ；modelandsolutionforno-load3-PRSparallelmechnaismisdoneunderidlecondition，nadthedriving{ ；-厂orce’sofwrard edbackofrcomputedtorquecontrolisobtainedbylineo1superpositionthroughinversei 》staticssolutionofdifferentlocationnadposewithoverloadcondition．Aftei~wrad$thechangeofthedriving{ }forcenadKinematicsoftheoverloaded3一PRSpraallelmec
文档评论（0）