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· 电气与 自动化 · 席泽生 ·网球场捡球机器人系统设计 网球场捡球机器人系统设计 席泽生 (东南大学 自动化学院，江苏 南京 211189) 摘 要 ：针对 网球场捡球 的需要 ，采用 VEX的组件设计 了网球场捡球机 器人。该捡球机 器人 通过遥控运动或 自主运动，完成捡球、储球、运球、放球的操作。通过在网球场的实际运行，验 证 了捡球机器人 的可行性和实用性 。 关键词 ：机器人 ；系统设计 ；捡球 中图分类号 ：TH12；TP242 文献标志码 ：B 文章编号：1671-5276(2012)02-0140-02 DesignofTennisBall-PickingRobot XIZe—sheng (AutomationCollegeofSoutheastUniversity，Nanjing211189，China) Abstract：Thetenniscollectionrobotisdesignedtosatisfytheneedsofball—pickingonthetenniscOurt．Themodulesprovidedby VEX areused inthemechanicalstructureandcontrolsystem oftherobot．Thetenniscollectionrobotcanrealizeaseriesofopera- tions，suchaspicking，storingandtransferringballs．ThepracticeonthetenniscOurtprovesthattherobotisfeasibleandpractica1． Keywords：robot；system design；ball—picking 大开 口的设计使机器人能同时扫人2个球，提高了效率，为 0 引言 吃球 临时储 部分 球部分 国际机器人协会针对全球机器人相关发展的调查报 告显示，服务型机器人市场将首先呈现大幅增长。据估计 ， 2007年底 已有 49000台专用服务机器人安装使用，娱乐和 休闲机器人也将达到740余万台，2008—2011年各种家用 机器人将达到460余万台。机器人将越来越多地走进 日常 生活，成本低廉 ，操作方便，运行可靠便成为这类机器人的 主要特点。随着网球这种高强度远动的普及，越来越多的 人参与其中，但对于普通运动者来说，不可能有球童负责为 运动 其捡球 ，遍布全场的网球拣起来实在是件累人、费时的事， 放球 底盘 针对这一现状，网球场捡球机器人应运而生。 部分 1 机器人结构设计 图1 捡球机器人实物 图 捡球机器人设计的关键是实用性及可靠性，因而结构稳 定、操作简便、维修方便、适应性强成为主要的设计 目标。 为了满足实用性的要求 ，捡球机器人在结构上由运动 底盘、吃球部、临时储球部、放球部四部分组成，实物如图 1所示 ，系统结构如 图2所示 。 运动底盘：该部分保证机器人在场地内自由运动 ，主要 为框架结构，保证结构强度，在框架的两侧分别安装由直流 电动机驱动的运动轮，两个前轮选用万向轮 ，可实现灵活转 弯且转弯半径小，每台电动机驱动一个轮子 ，保证了足够的 动力和运动速度。吃球部分：该部分 由结构件拼接成与地 面约呈50。的倾角的斜坡，在斜坡上由两台电动机分别带 动两套吃球机构的传动轴将球扫入并