嵌入式标定平台控制系统设计.pdfVIP

2015年 6月 机床与液压 Jun．2015 第43卷 第 11期 MACHINETO0L ＆HYDRAULICS Vo1．43No．1l DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2015．11．024 嵌入式标定平台控制系统设计 程云昊，王勇 (舍肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥 230009) 摘要：通过对交流伺服控制系统进行研究，成功将 UC／OS-II实时多任务操作系统移植到 STM32微控制器上 ，设计 了 一 种基于STM32的实时控制系统，使得标定平台能够满足海流传感器检测性能要求。在伺服电机控制方面采用开环和闭环 控制相结合的方式 ，不仅提高了平台的定位精度 ，还减轻了处理器的运算压力 ，提高了软件的实时性 ；上位机采用基于 LabVIEW的界面设计 ，直观监测标定平台的运行状态，并后台存储重要的数据信息。通过实验验证该控制系统满足标定平 台速度稳定、定位精度高和低速运行的要求。 关键词：标定平台；实时操作系统；微控制器；交流伺服控制系统 ；上位机界面 中图分类号：TP271．4 文献标志码：A 文章编号：1001-3881(2015)11—088—3 DesignofControlSystem forEmbeddingCalibrationPlatform CHENG Yunhao．WANG Yong (SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology，HefeiAnhui230009，China) Abstract：ThroughthestudyofACservocontrolsystem ，successfullytransplantedtheUC／OS—IIReal—timemultitaskingoperating system totheSTM32micro-controller，areal—timecontrolsystem basedonSTM32wasdesigned，whichenabledthecalibrationplatform tomeettherequirementsofcurrentsensorperfomr ance．Intemr softhesenomotorcontro1．thecombinationofna openedloopand closedloopcontrolmodewasadopted，notonlyimprovedthepositioningprecisionoftheplatfomr ，butalsoreducedthepressureofthe processorsoperationSOastoimprovereal—timeperfomr anceofthesoftware．PCinterfacewasdesignedbasedonLabview tomakethe calibrationplaftomr runningconditionmonitoringintuitive，andstoredimportnatdatainformationinthebackground．Experimentsvali— datethatthiscontrolsystem meetstherequirementsofcalibrationplaftomr ofspeedstba ility，highpositioningaccuracyandlowerspeed operation，andete． Keywords：Calibrationplaftomr ；Real—timeoperatingsystem ；Micro—controller；AC servocontrolsystem；PC interface 0 前言 移动方式 ，三轴垂直串联叠加。驱动电机为松下 MI 随着海洋战略计划的逐步实施和海洋探索的进一