基于Assur杆组元素的平面机构的拓扑描述.pdfVIP

学兔兔 第47卷第19期 机 械 工 程 学 报 Vlo1．47 NO．19 201 1年 10月 JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING 0ct． 2 0 1 1 DoI：1O．3901／JME．2011．19．008 基于Assur杆组元素的平面机构的拓扑描述木 李树军 戴建生2 (1．东北大学机械工程与自动化学院 沈阳 110004； 2．伦敦大学国王学院 伦敦 WC2R 2LS 英国： 3．天津大学先进机构学和机器人学中心 天津 300072) 摘要：通常邻接矩阵仅描述机构中构件间连接关系，不能直接对基于 Assur结构组成理论的杆组及其连接关系进行描述及 变换。基于此，将杆组作为基本元素，替代邻接矩阵中的单一构件元素，构造一种基于 Assur杆组元素的机构结构拓扑矩 阵——杆组邻接矩阵。该矩阵对角线元素由代表主动件、机架和Asuur杆组和／或扩展Assur杆组三种基本元素组成，非对角 线元素代表各基本元素间的连接关系及运动副的类型，清晰地描述了基于Assur结构理论的平面机构的结构组成。Assur杆 组元素用于普通平面机构的拓扑描述，扩展Assur杆组元素用于变胞机构的拓扑描述。该矩阵为应用Assur结构组成理论系 统的进行结构综合，特别是计算机辅助结构综合和分析提供了新的途径。实例验证了该矩阵的有效性和实用性。 关键词：拓扑描述 Assur杆组元素 杆组邻接矩阵 机构综合 中图分类号：THl12 Topological Representati0n of Planar Mechanisms Based on Assur Group Elements LI Shujun DAI Jiansheng ， (1．College of Mechanical Engineering and Automation，Northeastern University,Shenyang 1 1 0004； 2．King’S College，University ofLondon，Strand London WC2R 2LS，UK； 3．Advanced Mechanisms and Robotics Center,Tianjin University,Tianjin 300072) Abstract：The general adjacent matrix only provides the links connecting information of the mechanism，SO that neither Assur group nor theirs connecting ships，which to be used in the mechanism synthesis based on Assur structure theory,are not described directly by the marx．Assur group are treated as an element instead of the link element of the adjacent marx，and a new kind of structural topological marx SO called group adjacent matrix is proposed．The diagonal elements of group adjacent mamx are composed of driver link，frame a