基于Ansoft的爬壁机器人吸附装置分析及设计.pdfVIP

学兔兔 机械工程师 MECHANlCAL ENGINEER 基于Ansofl的爬壁机器人吸附装置分析及设计 黄忠。 刘泉。 王茂 (北京信息科技大学 机电工程学院，北京 l00l92 设 问 吸 0 引 言 方向充磁，其性能参数如表 l 。 爬壁机器人属于特种机器人，南于其可以在竖直壁 表1 NdFeB N35性能参数 面爬行，且能完成一些危险的工作，越来越受到科研人员 牌号 剩 ，r 的重视。且爬壁机器人已经开始应用到核工业、建筑 1 业、消防、船舶T业等各个领域I-3 o N35 1．17一】．2l 860～907 279 ≥955 80 爬壁机器人为了能够在竖直或者倾斜壁面作业，吸 ，．2 轭铁及塔筒壁面 附力不仅要保证机器人基本的静态稳定吸附，而且必须 轭铁材料为Q235钢．为非线性材料， 一 曲线【磁 使得机器人在各种环境的运动中安全地贴紧壁面 。本文 滞曲线)如图1。壁面材质取风机塔筒常用的Q345，同样 要对永磁体吸附装置提出新的方案，设计特殊排列的 为非线性导磁材料，B—日曲线如图2 永磁铁吸附装置。本文对永磁铁的外形、尺寸参数、布局 ． j 仿真分析结果 片式进干j．优化没计，使吸附机构吸附效率最高。 由于爬壁机器人体积较小，相对于风力发电机塔简 l 吸附单元有限元分析 直径比较大，因此机器人 作壁面近似为平而 6-．Ansofl 虚用Ansoft有限元分析软件建立吸附装置的有限冗 中建 吸附装置的i维模型。对不同参数的磁铁的lI及附 分析模型(三维模型)，通过改变吸附装置的尺寸参数，分