铝型材在模块化抓具的应用及试验分析.pdfVIP

第2期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．2 2013年 2月 M odularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique Feb．2013 文章编号 ：t00l一2265(2013)oz一0124—03 铝型材在模块化抓具的应用及试验分析木 林 巨广 ，李体振 ，陈立松 ，成子文 (1．合肥工业大学 机械 与汽车工程学院，合肥 230009；2．安徽 巨一 自动化装备有 限公司，合肥 230051) 摘要 ：机器人抓具是 白车身焊装线生产 中的一种重要 的机器人工具 ，运用机器人抓具进行抓取和输 送作业，能够保证整线节拍 ，极大的提 高了生产效率和 自动化程度。介绍 了模块化抓具意义，设计出 一 种新型模块化抓具铝型材，从材料 的弯曲扭转变形对抓具精度的影响为出发点，对其进行力学性 能分析及试验验证 ，采用相应的方法来降低试验 的系统误差和随机误差，最后得 出该规格铝型材的 形变系数 ，试验 中的方法和结论可对模块化抓具的设计提供指导依据 。 关键词 ：模块化抓具；铝型材 ；焊装线 中图分类号 ：TH16；TG65 文献标识码 ：A TheApplicationand TestAnalysisofAlum inium ProfileinM odularGripper LIN Ju—guang ，LITi-zhen ，CHEN Li—song ，CHENG Zi—wen (1．SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009， China；2．JEEAutomationEquipmentCo．，Ltd，Hefei230051，China) Abstract：Robotgripperisan importantrobottoolin body—in-whitewelding lineproduction．Adopting robotgripperforgraspingandtransferringcannotonlyensuretherhythm ofentireline，butalsogreatly improvestheproductioneffi ciency andautomationdegree．Thispaperhasintroducedthesignificanceof modulargripperinwhichanew kindofmodulargripperaluminum profilehasbeendesignedandtheme- chanicalpropertyanalysisandexperimentalverificationhavebeencarriedoutstartingwiththe influence ongripperprecision by thebending and torsion ofthemateria1．Besides，correspondingmethodshave beenadoptedtoreducesystem errorsandrandom errors．Andthedeformationcoeffi cientofthisalumi— hum profileisobtainedfinally．Themethodsandconclusioninthetesthaveacertainreferentialvalueto thedesignand applicationofmodulargripper． Keywords：modulargripper；aluminum profile；weldingline 负载下的变形量 ，验证其精度满足情况，保证 了型材 O 引 言 在抓具 中应用的可靠性 。 近年来 ，随着汽车装备业的竞争 日益激烈 ，机器