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自抗扰控制在快刀伺服系统控制中的应用
第8期 李捷 等 ：自抗扰控制在快刀伺服系统控制中的应用 ·127 · 实验2，在实验 1条件的基础上 ，从开始加入扰 进智能算法。 动信号 d(t)=0．02sin(500t)，模拟主轴谐波产生的 参考文献 ： 扰动信号。ADRC和PID分别对参考信号的跟踪轨迹 [1]CHEUNGCF，JIANGXQ，TOS，eta1．AStudyofPattern 如图8所示，跟踪误差如图9和图10所示。 andFeature AnalysisofSurface Generation in FastTool o．02 ServoMachiningofOpticalMicrostructures[C]／／Proceed— 0．015 ingsofASPE’S21stAnnualMeeting，2006：321—324． 目 o．Ol [2]李荣彬 ，孔令豹，张志辉，等．微结构 自由曲面的超精密 单点金刚石切削技术概述 [J]．机械工程学报 ，2013，49 醛 。0O·1 (10)：145—155． ． 0．0l5 ． 0．02 [3]吴丹 ，谢晓丹，王先逵．快速刀具伺服机构研究进展 [J]． 中国机械工程，2008，19(11)：1379—1387． 图9 实验 2中ADRC的 图 1O 实验 2中PID的跟踪 [4]HANJQ．FromPIDtoActiveDisturbanceRejectionCon— 误差 误差 trol[J]．IEEETransactionsonIndustrialElectronics，2009， 3．2 结果分析 56(3)：900—906． (1)由图5和图8可看出：对于相 同的参考信 [5]陈文英，褚福磊，阎绍泽．基于扩张状态观测器和非线性 号，ADRC有比较好的跟踪性能，有精确跟踪刀具运 状态误差反馈设计 自抗扰振动控制器 [J]．机械工程学 动轨迹能力。 报 ，2010，46(3)：59-65． (2)由图6和图7分析：在加入方波扰动信号 [6]ZHENGQing，DONGLili，LEEDaeHui，eta1．ActiveDis— 后，PID控制误差幅度增大：ADRC误差范围未明显 turbaneeRejectionControlforMEMSGyroscopes[J]．IEEE 增大。说明白抗扰控制有 良好的抗干扰特性 。对切削 TransactionsonControlSystemsTechnology，2009，17(6)： 力产生的干扰抑扰能力较好。 1432-1438． (3)由图9和图 l0可见 ：在加入小幅值正弦扰
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