并联机械手结构设计与分析.pdfVIP

第5期 组 合机 床 与 自动化加 工技术 NO．5 2015年5月 ModularMachineTool AutomaticManufacturingTechnique M ay2015 文章编号：1001—2265(2015)05—0017—04 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2015．05．005 并联机械手结构设计与分析 邓小林 ，梁仪瑜 ，沈柱林 (梧州学院机械与材料工程学院，广西 梧州 543002) 摘要：在阐述当前机械手设计的基础上，对所设计的三 自由度并联机械手的技术参数进行了确定，对 三 自由度关联机械手的总体结构进行 了设计 。根据机械手的工作要求，对其运动轨迹进行 了规划和 优化。利用Pro／Engineer的Pro／Mechanism模块的仿真功能对机械手进行了运动仿真分析，最后利 用Pro／Engineer的Pro／Mechanica模块对机械手进行 了静力学和模态分析，取得 了满意的效果。 关键词：并联机械手 ；三 自由度 ；静力学分析；模态分析 中图分类号：TH122；TG659 文献标识码 ：A StructuralDesignandResearchofParallelM anipulator DENG Xiao—lin，LIANG Yi—yu，SHENZhu-lin (SchoolofMechanicalMaterialEngineering，WuzhouUniversity，WuzhouGuangxi543002，China) Abstract：Basedontheexplanationsofhtecurrentmanipulatordesign，htetechnicalparametersofhtede— signedthree—DOFpraallelmanipulatorraedetermined，andhteoverallstructureofthree—DOFpraallelmanip· ulatorisdesigned．Accordingtooperationrequirementsofthemanipulator，htetrajectoryofhtemani[，ulator isplannedandoptimized．UtilizehtesimulationfunctionofPro ／Mechanism inPro／Engineertocarryout motion simulation analysisofhte mnaipulator．Finally apply Pro／Mechanicamodulein Pro／Engineerto makestaticandmodal analysisofthemanipulator，whichachievessatisfactory results． Keywords：praallelmanipulator；three—DOF；staticanalysis；modalanalysis 刀库及机械手为研究对象，对盘式刀库及机械手可靠 0 引言 性增长试验方法进行了研究，提出了一种可靠性增长 按照机械结构对机械手进行分类 ，可分为串联机 试验方法，金渊源 等人针对链式刀库及机械手常见 械手和并联机械手两种类型，其 中传统 的机械手主要 故障模式与失效机理的分析，提出了一种基于环境应 由固定基座、绘制腰部、主动大臂、从动小臂、碗部关节 力筛选的早期故障试验方法，李加明 等人则针对链 以及抓举手部等几个部分构成，各个结构之间以串联 式刀库及机械手的可靠性问题 ，提出并设计 了一种针 方式联接 ，这种结构形式的机械手，称之为串联机械 对